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モデルのインポート

マルチボディ モデルを Simscape™ Multibody™ 環境にインポートする

マルチボディ モデルを Simscape Multibody 環境にインポートします。このタスクには、関数 smimport を使用します。CAD モデル、URDF モデル、および Robotics System Toolbox モデルをインポートできます。Robotics System Toolbox モデルを作成するには、製品ライセンスが必要です。この関数は、モデルを解析し、必要なデータを抽出し、ボディ、拘束、ジョイントに Simscape Multibody ブロックを使用してアセンブリを再構築します。

URDF モデルは URDF ファイルでなければならず、Robotics System Toolbox モデルは rigidBodyTree オブジェクトでなければなりません。CAD モデルは適切な XML 形式でなければなりません。Onshape ソフトウェアからこれらをエクスポートするには、関数 smexportonshape を使用します。Autodesk® Inventor® モデル、Creo™ Parametric モデル、または SolidWorks® モデルには、Simscape Multibody Link CAD プラグインを使用します。このプラグインは無償で使用できます。その他のソースのモデルに対するカスタム エクスポート アプリの例については、Simscape Multibody XML スキーマを参照してください。

関数

smexportonshapeExport a CAD assembly model from Onshape cloud software
smimportImport a CAD, URDF, or Robotics System Toolbox model

トピック

デスクトップ CAD のインポート

Onshape CAD のインポート

URDF のインポート

  • URDF のヒューマノイド モデルのインポート
    ヒューマノイド ロボットを Onshape ソフトウェアからエクスポートし、Simscape Multibody ソフトウェアにインポートする。
  • URDF 入門
    ロボティクス界で広く使用される URDF 仕様について学習し、後ほど Simscape Multibody 環境にインポートする、単純な URDF モデルを作成する。
  • URDF モデルのインポート
    URDF モデルのインポート。URDF エンティティの Simscape Multibody ブロックへのマッピング。単純な URDF インポートの例。