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Onshape のヒューマノイド モデルのインポート

Onshape インポート

CAD アセンブリ モデルを Onshape® ソフトウェアから Simscape™ Multibody™ 環境にインポートすることができます。インポート処理は、関数 smexportonshape と関数 smimport をベースにした 2 つの手順で行います。smexportonshape は、アセンブリ モデルを Simscape Multibody の XML スキーマに準拠した中間 XML にエクスポートします。関数 smimport は、中間 XML ファイルを元の Onshape モデルの Simscape Multibody バージョンに変換します。

例の概要

この例では、ヒューマノイド ロボット アセンブリの Onshape モデルをインポートする方法を説明します。モデルは、ロボットの胴部、頭部、および四肢を表すさまざまなパーツで構成されています。パーツは、各種のジョイントを表す [Revolute] メイトを介して接続されています。モデルは、URDF のヒューマノイド モデルのインポートで説明されているものと同じです。次の URL を Web ブラウザーに入力し、モデルにアクセスします (Onshape へのログインが必要)。

https://cad.onshape.com/documents/5817806f96eae5105bfa5085/w/15ab3bfb58cacbf427d77ff3/e/181493813f84966648a8db1b

モデルの概略図

モデルのエクスポート

関数 smexportonshape を使用して、次の手順でモデルをエクスポートします。

  1. MATLAB® コマンド プロンプトで、たとえば次のように、書き込み権限のあるフォルダーに移動します。

    cd C:\Users\JDoe\Documents\Models

  2. モデルの URL を assemblyURL という名前の MATLAB 変数に格納します。

    assemblyURL = 'https://cad.onshape.com/documents/5817806f96eae5105bfa5085/w/15ab3bfb58cacbf427d77ff3/e/181493813f84966648a8db1b';
    

  3. モデルをエクスポートし、XML ファイル名を exportedModel という名前の変数に保存します。

    exportedModel = smexportonshape(assemblyURL);

    Onshape アカウントにログインするように求められる場合があります。関数 smexportonshape は、このモデル用の XML マルチボディ記述ファイルと、さまざまなパーツ ジオメトリ用の一連の STEP ファイルを生成します。

モデルのインポート

関数 smimport を使用して、XML マルチボディ記述ファイルをインポートします。

smimport(exportedModel);

この関数によって、ヒューマノイド ロボットの Simscape Multibody モデルが生成されます。

各部のジョイントを作動させる制御システムの追加などを行い、モデルの作成を進めます。制御された例を見るには、MATLAB コマンド プロンプトで「sm_import_humanoid_urdf」と入力します。モデルをシミュレートし、単純なアニメーションを表示します。

参考

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