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URDF のヒューマノイド モデルのインポート

URDF モデルを Simscape™ Multibody™ 環境にインポートすることができます。インポート処理は、関数 smimport をベースにした単一の手順で行います。関数 smimport は、URDF モデルを等価の Simscape Multibody モデルへと直接変換します。

例の概要

この例では、ヒューマノイド ロボット アセンブリの Onshape® モデルをインポートする方法を説明します。モデルは、ロボットの胴部、頭部、および四肢を表すさまざまなパーツ (URDF 用語では "リンク") で構成されています。パーツは、回転ジョイントと溶接ジョイント (それぞれ "連続" と "固定") を介して接続されています。

モデルのインポート

URDF ファイルを現在の MATLAB® セッションの検索パスに追加するには、次のように入力します。

openExample("sm/DocImportedURDFModelExample");
addpath(genpath("ImportedURDFSupport"));

URDF モデルをインポートします。

smimport("Humanoid.urdf")

この関数によって、ヒューマノイド ロボットの Simscape Multibody モデルが生成されます。インポート ファイルを URDF として識別するには、ファイル拡張子が必要です。インポートしたモデルを更新し ([モデル化] タブで [モデルの更新] をクリック)、静的な可視化を初期状態で開きます。次の図に結果を示します。

各部のジョイントを作動させる制御システムの追加などを行い、モデルの作成を進めます。制御された例を見るには、MATLAB コマンド プロンプトで次のように入力します。

openExample("sm/ImportedURDFExample")

モデルをシミュレートし、単純なアニメーションを表示します。

参考

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