URDF のヒューマノイド モデルのインポート
URDF のインポート
URDF モデルを Simscape™ Multibody™ 環境にインポートすることができます。インポート処理は、関数 smimport
をベースにした単一の手順で行います。関数 smimport
は、URDF モデルを直接に等価の Simscape Multibody モデルへと変換します。
例の概要
この例では、ヒューマノイド ロボット アセンブリの Onshape® モデルをインポートする方法を説明します。モデルは、ロボットの胴部、頭部、および四肢を表すさまざまなパーツ (URDF 用語では "リンク") で構成されています。パーツは、回転ジョイントと溶接ジョイント (それぞれ "連続" と "固定") を介して接続されています。このモデルは、Onshape のヒューマノイド モデルのインポートで説明されているものと同じです。MATLAB® コマンド プロンプトで次のコマンドを入力すると、モデルを開くことができます。
open sm_humanoid.urdf
モデルの概略図
モデルのインポート
関数 smimport
を使用して URDF モデルをインポートします。
urdfModel = 'sm_humanoid.urdf'; smimport(urdfModel);
この関数によって、ヒューマノイド ロボットの Simscape Multibody モデルが生成されます。インポート ファイルを URDF として識別するには、ファイル拡張子が必要です。インポートしたモデルを更新し ([モデル化] タブで [モデルの更新] をクリック)、静的な可視化を初期状態で開きます。次の図に結果を示します。
各部のジョイントを作動させる制御システムの追加などを行い、モデルの作成を進めます。制御された例を見るには、MATLAB コマンド プロンプトで「sm_import_humanoid_urdf
」と入力します。モデルをシミュレートし、単純なアニメーションを表示します。