URDF のヒューマノイドモデルのインポート

URDF のインポート

URDF モデルを Simscape™ Multibody™ 環境にインポートすることができます。インポート処理は、関数 smimport をベースにした単一の手順で行います。関数 smimport は、URDF モデルを直接に等価の Simscape Multibody モデルへと変換します。

例の概要

この例では、ヒューマノイドロボットアセンブリの Onshape^® モデルをインポートする方法を説明します。モデルは、ロボットの胴部、頭部、および四肢を表すさまざまなパーツ (URDF 用語では "リンク") で構成されています。パーツは、回転ジョイントと溶接ジョイント (それぞれ "連続" と "固定") を介して接続されています。このモデルは、Onshape のヒューマノイドモデルのインポートで説明されているものと同じです。MATLAB^® コマンドプロンプトで次のコマンドを入力すると、モデルを開くことができます。

open sm_humanoid.urdf

モデルの概略図

モデルのインポート

関数 smimport を使用して URDF モデルをインポートします。

urdfModel = 'sm_humanoid.urdf';
smimport(urdfModel);

この関数によって、ヒューマノイドロボットの Simscape Multibody モデルが生成されます。インポートファイルを URDF として識別するには、ファイル拡張子が必要です。インポートしたモデルを更新し ([モデル化] タブで [モデルの更新] をクリック)、静的な可視化を初期状態で開きます。次の図に結果を示します。

各部のジョイントを作動させる制御システムの追加などを行い、モデルの作成を進めます。制御された例を見るには、MATLAB コマンドプロンプトで「sm_import_humanoid_urdf」と入力します。モデルをシミュレートし、単純なアニメーションを表示します。

参考

smimport