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ロボット アームの CAD モデルのインポート

例の概要

この例では、関数 smimport を使用して XML マルチボディ記述ファイルから Simscape™ Multibody™ モデルを生成する方法を説明します。この例は、Simscape Multibody インストールに含まれる sm_robot という名前のマルチボディ記述ファイルと一連のパーツ ジオメトリ ファイルを基にしています。これらのファイルによって、図に示すロボット アーム モデルが記述されます。

サンプル ファイル

この例で使用するマルチボディ記述ファイルとパーツ ジオメトリ ファイルは、次のフォルダーにあります。

matlabroot\toolbox\physmod\sm\smdemos\import\robot
ここで、matlabroot は MATLAB® インストールのルート フォルダーです。次に例を示します。
C:Programs\MATLAB\

モデルのインポート

MATLAB コマンド プロンプトで、次のコマンドを入力します。

smimport('sm_robot');
Simscape Multibody ソフトウェアでは、関数 smimport の既定の設定を使用して、sm_robot.xml ファイルに記述されたモデルを生成します。

生成されたモデルのブロックは、MATLAB 変数としてパラメーター化されます。これらの変数の数値は sm_robot.m という名前のデータ ファイルで定義され、生成されたモデルと同じアクティブ フォルダーに格納されます。

モデルの可視化

ブロック線図を更新してモデルを可視化します。[モデル化] タブで、[モデルの更新] をクリックします。Mechanics Explorer が開き、ロボット アーム モデルの静的な可視化が、初期構成で表示されます。

Mechanics Explorer での既定のビュー規則は、元のアセンブリ モデルの作成に使用した CAD アプリケーションでのビュー規則とは異なります。Mechanics Explorer は Z 軸が上を向くビュー規則を使用しますが、CAD アプリケーションでは Y 軸が上を向くビュー規則を使用します。

Mechanics Explorer のツールストリップからビュー規則を変更するには、[View convention] パラメーターを [Y up (XY Front)] に設定します。次に、[View][Standard Views] メニューから標準ビューを選択して、新しいビュー規則を適用します。

モデル上での作成

モデルをシミュレーションしてみます。ロボット アームには制御システムがないため、重力下で単純にばたつきます。Simulink® ブロックを使用して、ロボット アームの運動をガイドするために必要な制御システムを作成できます。制御システムは、運動の検出出力を、各種のジョイントにおける作動入力に変換します。ジョイント ブロックのダイアログ ボックスから、検出端子と作動端子を表示できます。

参考

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