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rigidtform2d

2 次元剛体幾何学的変換

R2022b 以降

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    説明

    rigidtform2d オブジェクトは、2 次元剛体幾何学的変換に関する情報を格納し、フォワード変換と逆変換を可能にします。

    作成

    構文

    tform = rigidtform2d
    tform = rigidtform2d(Translation)
    tform = rigidtform2d(RotationAngle,Translation)
    tform = rigidtform2d(R,Translation)
    tform = rigidtform2d(A)
    tform = rigidtform2d(tformIn)

    説明

    tform = rigidtform2d は、恒等変換を実行する rigidtform2d オブジェクトを作成します。

    tform = rigidtform2d(Translation) は、平行移動のみで構成される剛体変換を実行する rigidtform2d オブジェクトを作成します。指定されたプロパティ Translation は、x 方向と y 方向の平行移動の量を示します。

    変換の目的が 2 次元平行移動のみの実行である場合は、transltform2d オブジェクトの使用を検討してください。

    例

    tform = rigidtform2d(RotationAngle,Translation) は、指定された RotationAngle および Translation プロパティの値に基づいて剛体変換を実行する rigidtform2d オブジェクトを作成します。これらのプロパティは、回転角度と、x 方向および y 方向の平行移動の量を示します。

    tform = rigidtform2d(R,Translation) は、指定された R および Translation プロパティの値に基づいて剛体変換を実行する rigidtform2d オブジェクトを作成します。これらのプロパティは、回転行列と、x 方向および y 方向の平行移動の量を示します。

    tform = rigidtform2d(A) は、rigidtform2d オブジェクトを作成し、指定された 2 次元剛体変換行列をプロパティ A に設定します。

    tform = rigidtform2d(tformIn) は、別の幾何学的変換オブジェクト tformIn から、有効な 2 次元剛体幾何学的変換を表す rigidtform2d オブジェクトを作成します。

    入力引数

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    2 次元剛体幾何学的変換。affinetform2d オブジェクト、rigidtform2d オブジェクト、simtform2d オブジェクト、transltform2d オブジェクト、または projtform2d オブジェクトとして指定します。

    プロパティ

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    2 次元フォワード剛体変換。3 行 3 列の数値行列として指定します。このオブジェクトを作成する場合は、2 行 3 列の数値行列として A を指定することもできます。この場合、オブジェクトは行ベクトル [0 0 1] を行列の最後まで連結し、3 行 3 列の行列を作成します。A の既定値は単位行列です。

    行列 A は、次の規則を使用して、入力座標空間内の点 (u, v) を出力座標空間内の点 (x, y) に変換します。

    [xy1]=Α×[uv1]

    剛体変換の場合、A の形式は次のとおりです。

    Α=[cosd(r)−sind(r)txsind(r)cosd(r)ty001]

    ここで、r は回転角度であり、プロパティ RotationAngle に対応します。tx と ty はそれぞれ x 方向と y 方向の平行移動の量であり、プロパティ Translation に対応します。

    データ型: double | single

    回転行列。2 行 2 列の数値行列として指定します。行列は次の形式でなければなりません。 

     R = [cosd(r) -sind(r); sind(r)  cosd(r)]
    ここで、r は RotationAngle プロパティの値です。

    原点を中心とした回転角度 (度単位)。数値スカラーとして指定します。回転角度は、A で定義される変換行列と、R で定義される回転行列の値 r に対応します。

    データ型: double | single

    平行移動の量。[tx ty] 形式の 2 要素の数値ベクトルとして指定します。この平行移動の量は、A によって定義される剛体変換行列の値 tx と ty に対応します。

    データ型: double | single

    この プロパティ は読み取り専用です。

    入力点と出力点の両方の幾何学的変換の次元。2 として指定します。

    データ型: double

    オブジェクト関数

    invert幾何学的逆変換
    outputLimitsFind output spatial limits given input spatial limits
    transformPointsForwardApply forward geometric transformation
    transformPointsInverseApply inverse geometric transformation

    例

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    回転角度と平行移動の量を指定します。

    theta = 30;
translation = [10 20.5];

    指定された回転と平行移動を行う rigidtform2d オブジェクトを作成します。

    tform = rigidtform2d(theta,translation)
    tform = 
  rigidtform2d with properties:

    Dimensionality: 2
     RotationAngle: 30
       Translation: [10 20.5000]
                 R: [2x2 double]

                 A: [0.8660   -0.5000   10.0000
                     0.5000    0.8660   20.5000
                          0         0    1.0000]

    A プロパティの値を調べます。

    tform.A
    ans = 3×3

    0.8660   -0.5000   10.0000
    0.5000    0.8660   20.5000
         0         0    1.0000

    拡張機能

    バージョン履歴

    R2022b で導入

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    参考

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    トピック