rigid2d

(非推奨) 右から乗算する規則を使用した 2 次元剛体幾何学的変換

rigid2d は推奨されません。代わりに、rigidtform2d オブジェクトを使用してください。詳細については、バージョン履歴を参照してください。

説明

rigid2d オブジェクトは、2 次元剛体幾何学的変換に関する情報を格納し、順変換と逆変換を可能にします。

作成

構文

tform = rigid2d

tform = rigid2d(t)

tform = rigid2d(rot,trans)

説明

tform = rigid2d は、恒等変換に該当する既定の rigid2d オブジェクトを作成します。

tform = rigid2d(t) は、指定された 2 次元剛体変換行列 t を T プロパティに設定します。

tform = rigid2d(rot,trans) は、指定された回転行列 rot および平行移動ベクトル trans を、それぞれ Rotation プロパティおよび Translation プロパティに設定します。

プロパティ

T — 順方向の剛体変換

3 行 3 列の単位行列 (既定値) | 3 行 3 列の数値行列

順方向の剛体変換。3 行 3 列の数値行列として指定します。行列 T は次に示す右から乗算する規則を満たします。

[x y 1] = [u v 1] * Rotation + Translation

データ型: single | double

Rotation — 変換の回転成分

2 行 2 列の単位行列 (既定値) | 2 行 2 列の数値行列

変換の回転成分。2 行 2 列の数値行列として指定します。

データ型: single | double

Translation — 変換の平行移動成分

[0 0] (既定値) | 2 要素の数値の行ベクトル

変換の平行移動成分。2 要素の数値の行ベクトルとして指定します。

データ型: single | double

Dimensionality — 幾何学的変換の次元

読み取り専用: 2 (既定値)

この プロパティ は読み取り専用です。

幾何学的変換の次元。数値 2 として指定します。

オブジェクト関数

invert	幾何学的逆変換
isTranslation	幾何学的変換が純粋な平行移動かどうかの判別
outputLimits	与えられた入力空間範囲について出力空間範囲を求める
transformPointsForward	順方向の幾何学的変換の適用
transformPointsInverse	逆方向の幾何学的変換の適用

例

定義された平行移動と回転による剛体 2 次元オブジェクトの作成

回転角度の度数を指定し、2 行 2 列の回転行列を作成します。

theta = 30;
rot = [ cosd(theta) sind(theta); ...
       -sind(theta) cosd(theta)];

水平方向および垂直方向の平行移動の量をそれぞれ指定します。

trans = [2 3];

回転と平行移動を行う rigid2d オブジェクトを作成します。

tform = rigid2d(rot,trans)

tform = 
  rigid2d with properties:

       Rotation: [2×2 double]
    Translation: [2 3]

拡張機能

C/C++ コード生成

MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

使用上の注意および制限:

• rigid2d では C コードおよび C++ コードの生成がサポートされています (MATLAB^® Coder™ が必要)。詳細については、イメージ処理のコード生成を参照してください。

• コードを生成するとき、特異オブジェクトだけを指定できます。オブジェクトの配列はサポートされていません。

スレッドベースの環境

MATLAB® の backgroundPool を使用してバックグラウンドでコードを実行するか、Parallel Computing Toolbox™ の ThreadPool を使用してコードを高速化します。

この関数は、スレッドベースの環境を完全にサポートします。詳細については、スレッドベースの環境での MATLAB 関数の実行を参照してください。

バージョン履歴

R2020b で導入

R2022b: 非推奨

R2022b 以降、ほとんどの Image Processing Toolbox™ 関数は、左から乗算する規則を使用して幾何学的変換を作成し、実行します。そのため、rigid2d オブジェクトは右から乗算する規則を使用していることから推奨されません。現時点では、rigid2d オブジェクトを削除する予定はありませんが、左から乗算する規則をサポートする rigidtform2d オブジェクトに切り替えることで、幾何学的変換のワークフローを効率化できます。詳細については、Migrate Geometric Transformations to Premultiply Conventionを参照してください。

コードを更新するには、次を行います。

• 関数名 rigid2d のインスタンスを rigidtform2d に変更します。

• 行列 T または Rotation の転置として変換行列を指定します。T は rigid2d オブジェクトの T プロパティの値または rigid2d オブジェクトの作成に使用した変換行列のいずれかです。Rotation は rigid2d オブジェクトの Rotation プロパティの値または rigid2d オブジェクトの作成に使用した回転行列のいずれかです。

非推奨の使用方法	推奨される代替案
この例では、右から乗算する規則で変換行列 T から rigid2d オブジェクトを作成します。 T = [1 0 0; 0 1 0; 5 10 1]; tformPost = rigid2d(T);	この例では、変換行列 T の転置から rigidtform2d オブジェクトを作成します。 T = [1 0 0; 0 1 0; 5 10 1]; tform = rigidtform2d(T'); この例では、tformPost という名前の rigid2d オブジェクトから開始し、tformPost の T プロパティの転置から rigidtform2d オブジェクトを作成します。 T = tformPost.T; tform = rigidtform2d(T');
この例では、右から乗算する規則の回転行列 rot、および平行移動 trans から rigid2d オブジェクトを作成します。 theta = 45; rot = [cosd(theta) sind(theta); -sind(theta) cosd(theta)]; trans = [5 10]; tformPost = rigid2d(rot,trans);	この例では、回転行列 rot の転置および平行移動 trans から rigidtform2d オブジェクトを作成します。 theta = 45; rot = [cosd(theta) sind(theta); -sind(theta) cosd(theta)]; trans = [5 10]; tform = rigidtform2d(rot',trans); 回転の角度を直接指定することで、コードを単純化できます。 tform = rigidtform2d(theta,trans);

参考

rigidtform2d

トピック

• 2 次元リフティングおよび 3 次元リフティング、ローカル多項式変換、ローラン多項式
• Migrate Geometric Transformations to Premultiply Convention