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Sedan

説明

セダンとは、3D シミュレーション環境で使用できる車両の 1 つです。この環境は、Epic Games® の Unreal Engine® を使用してレンダリングされます。次の図は、この車両の寸法を示しています。高さ寸法は地面 (垂直方向) を基準とします。長さと幅の寸法は、車両座標系における車両の原点を基準とします。原点は、地面上にある、車両の幾何学的中心です。以下の図の詳細なビューについては、「寸法」の節を参照してください。

Sedan shown from multiple views

このタイプの車両を 3D シミュレーション環境に追加するには、次を行います。

  1. Simulation 3D Vehicle with Ground Following ブロックを Simulink® モデルに追加します。

  2. ブロックの [タイプ] パラメーターを [セダン] に設定します。

寸法

すべて展開する

Top-down view of sedan with the origin marked in blue at its center and its width dimensions shown. The width not including rear-view mirrors is 1.842 meters. The width including rear-view mirrors is 2.107 meters.

Side view of sedan with the origin marked in blue beneath its center and its length and overhang dimensions shown. The rear overhang is 1.119 meters. The distance from the rear overhang to the origin is 1.305 meters. The distance from the origin to the front overhang is 1.513 meters. The front overhang is 0.911 meters. The tire radius is 0.350 meters.

Front view of sedan with the origin marked in blue beneath its center and its front tire width and front axle dimensions shown. The front tire width is 0.213 meters. The front axle width is 1.573 meters.

Rear view of sedan with the origin marked in blue beneath its center and its rear tire width, rear axle dimensions, and height shown. The rear tire width is 0.213 meters. The rear axle width is 1.572 meters. The height from the ground to the tire center is 0.271 meters. The height from the tire center to the top of the vehicle is 1.246 meters.

センサー取り付け位置

3D シミュレーション センサー ブロックの [取り付け位置] パラメーターを使用して、車両の事前定義された位置にセンサーを取り付けます。次の表は、車両の原点を基準とした取り付け位置の "X""Y""Z" の位置を示しています。これらの位置は車両座標系で表されます。ここで、

  • "X" 軸は、車両の前方向を指します。

  • "Y" 軸は、正面を向いた状態の車両の左方向を指します。

  • "Z" 軸は、地面から上方向を指します。

セダン — 車両の原点を基準としたセンサーの位置

取り付け位置X (m)Y (m)Z (m)
Front bumper2.4200.51
Rear bumper-2.4200.51

Right mirror

0.59-0.941.09

Left mirror

0.590.941.09

Rearview mirror

0.4301.31

Hood center

1.4601.11

Roof center

-0.4501.69

セダン車両の寸法の指定

3D 環境でパス プランナーをシミュレートする場合、パス プランナーは、3D 環境で使用するものと寸法が一致する車両を使用しなければなりません。これらの寸法を一致させるために、vehicleDimensionsオブジェクトを使用できます。

セダン車両の寸法を vehicleDimensions オブジェクトに指定します。単位はメートルです。パス プランナーでこのオブジェクトを使用する例については、Unreal Engine シミュレーションを使用した自動バレー パーキングの可視化を参照してください。

centerToFront = 1.513;
centerToRear  = 1.305;
frontOverhang = 0.911;
rearOverhang  = 1.119;
vehicleWidth  = 1.842;
vehicleHeight = 1.517;
vehicleLength = centerToFront + centerToRear + frontOverhang + rearOverhang;

sedanDims = vehicleDimensions(vehicleLength,vehicleWidth,vehicleHeight, ...
    'FrontOverhang',frontOverhang,'RearOverhang',rearOverhang)
sedanDims = 
  vehicleDimensions with properties:

           Length: 4.8480
            Width: 1.8420
           Height: 1.5170
        Wheelbase: 2.8180
     RearOverhang: 1.1190
    FrontOverhang: 0.9110
       WorldUnits: 'meters'