Sport Utility Vehicle

SUV の寸法

説明

SUV とは、3D シミュレーション環境で使用できる車両の 1 つです。この環境は、Epic Games^® の Unreal Engine^® を使用してレンダリングされます。次の図は、この車両の寸法を示しています。高さ寸法は地面 (垂直方向) を基準とします。長さと幅の寸法は、車両座標系における車両の原点を基準とします。原点は、地面上にある、車両の幾何学的中心です。以下の図の詳細なビューについては、「寸法」の節を参照してください。

このタイプの車両を 3D シミュレーション環境に追加するには、次を行います。

1. Simulation 3D Vehicle with Ground Following ブロックを Simulink^® モデルに追加します。

2. ブロックの [タイプ] パラメーターを [SUV] に設定します。

寸法

上面ビュー — ビークルの幅の寸法

図

側面ビュー — ビークルの長さ、フロント オーバーハング、およびリア オーバーハングの寸法

図

正面ビュー — タイヤの幅と前車軸の寸法

図

背面ビュー — ビークルの高さと後車軸の寸法

図

センサー取り付け位置

3D シミュレーション センサー ブロックの [取り付け位置] パラメーターを使用して、車両の事前定義された位置にセンサーを取り付けます。次の表は、車両の原点を基準とした取り付け位置の "X"、"Y"、"Z" の位置を示しています。これらの位置は車両座標系で表されます。ここで、

• "X" 軸は、車両の前方向を指します。

• "Y" 軸は、正面を向いた状態の車両の左方向を指します。

• "Z" 軸は、地面から上方向を指します。

SUV — 車両の原点を基準としたセンサーの位置

取り付け位置	X (m)	Y (m)	Z (m)
Front bumper	2.42	0	0.51
Rear bumper	-2.42	0	0.51
Right mirror	0.60	–1	1.35
Left mirror	0.60	1	1.35
Rearview mirror	0.39	0	1.55
Hood center	1.58	0	1.39
Roof center	–0.56	0	2

SUV の寸法の指定

3D 環境でパス プランナーをシミュレートする場合、パス プランナーは、3D 環境で使用するものと寸法が一致する車両を使用しなければなりません。これらの寸法を一致させるために、vehicleDimensionsオブジェクトを使用できます。

SUV の寸法を vehicleDimensions オブジェクトに指定します。単位はメートルです。パス プランナーでこのオブジェクトを使用する例については、Unreal Engine シミュレーションを使用した自動バレー パーキングの可視化を参照してください。

centerToFront = 1.422;
centerToRear  = 1.474;
frontOverhang = 0.991;
rearOverhang  = 0.939;
vehicleWidth  = 1.935;
vehicleHeight = 1.774;
vehicleLength = centerToFront + centerToRear + frontOverhang + rearOverhang;

suvDims = vehicleDimensions(vehicleLength,vehicleWidth,vehicleHeight, ...
    'FrontOverhang',frontOverhang,'RearOverhang',rearOverhang)

suvDims = 
  vehicleDimensions with properties:

           Length: 4.8260
            Width: 1.9350
           Height: 1.7740
        Wheelbase: 2.8960
     RearOverhang: 0.9390
    FrontOverhang: 0.9910
       WorldUnits: 'meters'

参考

ボックス トラック | 小型ピックアップ トラック | ハッチバック | セダン | マッスル カー

トピック

• 自動運転用の Unreal Engine シミュレーション
• Automated Driving Toolbox の座標系