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PID 調整器を開く

PID 調整器を使用すると、PID ControllerDiscrete PID ControllerPID Controller (2DOF)、または Discrete PID Controller (2DOF) ブロックを含む Simulink® モデルで PID ゲインを対話的に調整できます。詳細については、Simulink でのモデルベースの PID 調整の紹介を参照してください。

PID 調整の必要条件

PID 調整器を使用する前に、次を行わなければなりません。

  • PID ControllerDiscrete PID ControllerPID Controller (2DOF)、または Discrete PID Controller (2DOF) ブロックを含む Simulink モデルの作成。モデルは 1 つ以上の PID ブロックをもつことができますが、調整できるのは、一度に 1 つの PID ブロックだけです。

    • ループ間に結合があるマルチループの制御システムを調整する場合は、PID 調整器以外の他の Simulink Control Design™ ツールの使用を検討。詳細については、制御設計法の選択を参照してください。

    • PID Controller ブロックは、ベクトル信号をサポートしています。ただし、PID 調整器を使用するには、ブロック入力でスカラー信号が必要です。つまり、PID ブロックは単一の PID コントローラーを表さなければなりません。

    プラント (コントローラー以外の制御ループ内のすべてのブロック) は線形または非線形です。また、プラントは任意の次数をもつことができ、むだ時間をもつこともできます。

  • コントローラー タイプ、コントローラー形式、時間領域、サンプル時間などの PID ブロックの設定。次のブロック設定の詳細については、個々のブロックのリファレンス ページを参照してください。

PID 調整器を開く

PID 調整器を開いて、初期の補償器設計を表示するには、次を行います。

  1. MATLAB® コマンド プロンプトにモデル名を入力して、Simulink モデルを開きます。

  2. ブロック ダイアログ ボックスを開くには、PID Controller ブロックをダブルクリックします。

  3. ブロック ダイアログ ボックスの [調整法の選択] ドロップダウン リストで、[伝達関数ベース (PID 調整器アプリ)] を選択します。PID 調整器を開くには、[調整] をクリックします。

PID 調整器を開くと、以下のアクションが実行されます。

  • PID 調整器は、モデルの初期条件で指定された操作点でプラントを自動的に線形化します (PID 調整器で認識されるプラントを参照)。異なる操作点に対してコントローラーを設計する場合は、異なる操作点での調整を参照してください。

    メモ

    PID ループのプラント モデルがゼロに線形化された場合、PID 調整器[プラント モデルの取得] ダイアログ ボックスが表示されます。このダイアログ ボックスを使用すると、次のいずれかを行って新しいプラント モデルを取得できます。

    代替方法として、PID 調整器を終了して、周波数応答ベースの PID 調整器を使用してシミュレーションを実行し、プラントに摂動を与えて制御帯域幅近傍の周波数での周波数応答を推定することもできます。周波数応答ベースの調整を参照してください。

  • PID 調整器は、PID 調整アルゴリズムで説明されているアルゴリズムを使用して、線形化されたプラント モデルの初期の補償器設計を計算します。

  • PID 調整器に、初期の補償器設計に対する閉ループ ステップの設定値追従応答が表示されます。その閉ループが安定している場合は、比較のために、表示に PID Controller ブロックで指定されたゲインに対する閉ループ応答も含まれます (次の図を参照)。

ヒント

調整器が開いたら、コントローラー ブロックのダイアログ ボックスを閉じることができます。

参考

アプリ

ブロック

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