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addSubtree

ロボットにサブツリーを追加

説明

addSubtree(robot,parentname,subtree) は、parentname で指定されたボディにおいて、ロボット モデル newSubtree を既存のロボット モデル robot に追加します。サブツリーのベースがボディとして追加されることはありません。

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既存の rigidBodyTree オブジェクトに変更を加えます。剛体ツリーのジョイント、ボディ、およびサブツリーを置換できます。

例のロボットを rigidBodyTree オブジェクトとして読み込みます。

load exampleRobots.mat

showdetails を使用して、Puma ロボットの詳細を表示します。

showdetails(puma1)
--------------------
Robot: (6 bodies)

 Idx    Body Name   Joint Name   Joint Type    Parent Name(Idx)   Children Name(s)
 ---    ---------   ----------   ----------    ----------------   ----------------
   1           L1         jnt1     revolute             base(0)   L2(2)  
   2           L2         jnt2     revolute               L1(1)   L3(3)  
   3           L3         jnt3     revolute               L2(2)   L4(4)  
   4           L4         jnt4     revolute               L3(3)   L5(5)  
   5           L5         jnt5     revolute               L4(4)   L6(6)  
   6           L6         jnt6     revolute               L5(5)   
--------------------

プロパティを検査する特定のボディを取得します。L3 ボディの唯一の子は L4 ボディです。特定のボディをコピーすることもできます。

body3 = getBody(puma1,'L3');
childBody = body3.Children{1}
childBody = 
  rigidBody with properties:

            Name: 'L4'
           Joint: [1x1 rigidBodyJoint]
            Mass: 1
    CenterOfMass: [0 0 0]
         Inertia: [1 1 1 0 0 0]
          Parent: [1x1 rigidBody]
        Children: {[1x1 rigidBody]}
         Visuals: {}
      Collisions: {}

body3Copy = copy(body3);

L3 ボディのジョイントを置き換えます。下流のボディ ジオメトリへの影響を確実に防ぐために、新しい Joint オブジェクトを作成し、replaceJoint を使用しなければなりません。必要に応じて、既定の単位行列を使用する代わりに、setFixedTransform を呼び出してボディ間の変換を定義します。

newJoint = rigidBodyJoint('prismatic');
replaceJoint(puma1,'L3',newJoint);

showdetails(puma1)
--------------------
Robot: (6 bodies)

 Idx    Body Name       Joint Name       Joint Type    Parent Name(Idx)   Children Name(s)
 ---    ---------       ----------       ----------    ----------------   ----------------
   1           L1             jnt1         revolute             base(0)   L2(2)  
   2           L2             jnt2         revolute               L1(1)   L3(3)  
   3           L3        prismatic            fixed               L2(2)   L4(4)  
   4           L4             jnt4         revolute               L3(3)   L5(5)  
   5           L5             jnt5         revolute               L4(4)   L6(6)  
   6           L6             jnt6         revolute               L5(5)   
--------------------

removeBody を使用してボディ全体を削除し、結果のサブツリーを取得します。削除されたボディはサブツリーに含まれます。

subtree = removeBody(puma1,'L4')
subtree = 
  rigidBodyTree with properties:

     NumBodies: 3
        Bodies: {[1x1 rigidBody]  [1x1 rigidBody]  [1x1 rigidBody]}
          Base: [1x1 rigidBody]
     BodyNames: {'L4'  'L5'  'L6'}
      BaseName: 'L3'
       Gravity: [0 0 0]
    DataFormat: 'struct'

変更した L3 ボディを削除します。コピーされた元の L3 ボディを L2 ボディに追加し、次に返されたサブツリーも追加します。ロボット モデルはそのままにします。showdetails で詳細な比較を確認します。

removeBody(puma1,'L3');
addBody(puma1,body3Copy,'L2')
addSubtree(puma1,'L3',subtree)

showdetails(puma1)
--------------------
Robot: (6 bodies)

 Idx    Body Name   Joint Name   Joint Type    Parent Name(Idx)   Children Name(s)
 ---    ---------   ----------   ----------    ----------------   ----------------
   1           L1         jnt1     revolute             base(0)   L2(2)  
   2           L2         jnt2     revolute               L1(1)   L3(3)  
   3           L3         jnt3     revolute               L2(2)   L4(4)  
   4           L4         jnt4     revolute               L3(3)   L5(5)  
   5           L5         jnt5     revolute               L4(4)   L6(6)  
   6           L6         jnt6     revolute               L5(5)   
--------------------

入力引数

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ロボット モデル。rigidBodyTree オブジェクトとして指定します。

親ボディ名。string スカラーまたは文字ベクトルとして指定します。この親ボディはロボット モデルに既に存在しなければなりません。新しいボディはこの親ボディに接続されます。

データ型: char | string

サブツリー ロボット モデル。rigidBodyTree オブジェクトとして指定します。

拡張機能

バージョン履歴

R2016b で導入