roadrunner

MATLAB を使用した RoadRunner アプリケーションの起動

R2022a 以降

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    説明

    roadrunner オブジェクトを使用すると、シーンやプロジェクトの開閉や保存など、RoadRunner アプリケーションの一般的なワークフロー タスクを MATLAB® コマンド ラインから実行できます。また、オブジェクト関数を使用して、ファイルからデータをインポートしたり、RoadRunner から他の形式にシーンをエクスポートしたりできます。

    roadrunner オブジェクトをはじめて作成する前に、RoadRunner のインストールと RoadRunner のライセンスのアクティベーションを対話的に行う必要があります。詳細については、RoadRunner のインストールとアクティベーション (RoadRunner)を参照してください。

    roadrunner オブジェクトには Automated Driving Toolbox™ のライセンスが必要です。

    作成

    構文

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder=projectFolder)
    rrApp = roadrunner
    rrApp = roadrunner(Name=Value)

    説明

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder=projectFolder) は既定のインストール フォルダーの場所から RoadRunner を起動し、ProjectFolder で指定された場所で既存のプロジェクトの新しいシーンを開きます。

    例

    rrApp = roadrunner は、MATLAB の settings API または関数 roadrunnerSetup を使用して定義された ProjectFolder および InstallationFolder の RoadRunner を開きます。

    例

    rrApp = roadrunner(Name=Value) は、名前と値のペアを使用して、プロパティを設定します。

    プロパティ

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    RoadRunner プロジェクト フォルダーのパス。string スカラーとして指定します。ProjectFolder の値は、MATLAB の settings API または関数 roadrunnerSetup を使用してカスタマイズできます。RoadRunner プロジェクト フォルダーの構造の詳細については、RoadRunner プロジェクトとシーン システム (RoadRunner)を参照してください。

    例: roadrunner("C:\My Project") は、Windows® マシン上の RoadRunner アプリケーションで、C:\My Project フォルダーにあるプロジェクトを開きます。

    データ型: string

    ローカルの RoadRunner インストール フォルダーの場所。string スカラーとして指定します。InstallationFolder の値は、MATLAB の settings API または関数 roadrunnerSetup を使用してカスタマイズできます。

    以下は、Windows プラットフォームおよび Linux® プラットフォームでの RoadRunner の既定のインストール場所です。

    • Windows – C:\Program Files\RoadRunner R20NNx\bin\win64

    • Linux, Ubuntu® – /usr/local/RoadRunner_R20NNx/bin/glnxa64

    R20NNx は使用しているリリース バージョンです。RoadRunner インストール フォルダーの既定値をカスタマイズするには、MATLAB 設定 API を使用します。

    データ型: char | string

    非グラフィカル環境において、RoadRunner をコンソール モードで起動します。logical 0 (false) または logical 1 (true) として指定します。コンソール モードでの RoadRunner の起動の詳細については、Control RoadRunner Programmatically in Console Mode (RoadRunner)を参照してください。

    データ型: logical

    指定された apiPort および cosimPort で RoadRunner を起動します。サイズが 1 行 2 列の行列として指定します。RoadRunner アプリケーションを起動する際、RoadRunner API サーバー ポート (apiPort) および RoadRunner Scenario シミュレーション API サーバー ポート (cosimPort) が既定で自動的に割り当てられます。RoadRunner プロジェクトを開いた後で、サーバーは localhost:port でローカルに実行されます。割り当てられたポートが空いていない場合は、接続エラーが発生します。その場合、roadrunner オブジェクトまたは関数 connect を使用して値を apiPort および cosimPort に明示的に割り当てることができます。

    例: rrApp= roadrunner(projectFolder、Ports= [54321, 54322]) は、RoadRunner および RoadRunner Scenario を apiPort および cosimPort のそれぞれ 54321 および 54322 で起動します。

    データ型: int

    オブジェクト関数

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    newProjectCreate new RoadRunner project using MATLAB
    openProjectOpen RoadRunner project using MATLAB
    saveProjectSave RoadRunner project using MATLAB
    newSceneCreate new RoadRunner scene using MATLAB
    openSceneOpen RoadRunner scene using MATLAB
    saveSceneSave RoadRunner scene using MATLAB
    exportSceneExport RoadRunner scene using MATLAB
    exportCustomFormatExport RoadRunner scene to custom format using MATLAB
    importSceneImport scene into RoadRunner using MATLAB
    newScenarioCreate new scenario in RoadRunner Scenario using MATLAB
    openScenarioOpen scenario in RoadRunner Scenario using MATLAB
    saveScenarioSave scenario in RoadRunner Scenario using MATLAB
    exportScenarioExport scenario from RoadRunner Scenario using MATLAB
    importScenarioImport file into RoadRunner Scenario using MATLAB
    createSimulationCreate RoadRunner Scenario simulation using MATLAB
    prepareSimulationSubmit simulation data to RoadRunner Scenario simulation engine using MATLAB
    simulateScenarioSimulate RoadRunner scenario using MATLAB
    getScenarioVariableGet the value of RoadRunner scenario variable using MATLAB
    setScenarioVariableSet RoadRunner scenario variable using MATLAB
    remapAnchorRemap anchors in RoadRunner Scenario in MATLAB
    getAnchorsRetrieve anchor attributes from RoadRunner scenario using MATLAB
    exportActorTrajectoryToCSVExport trajectories of actors in RoadRunner scenario to comma-separated values (CSV) files using MATLAB
    roadrunner.connectConnect to open instance of RoadRunner using MATLAB
    closeClose RoadRunner using MATLAB
    statusGet current status of RoadRunner using MATLAB

    例

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    この例では次を使用します。

    ライブ スクリプトを開く

    変数 ProjectFolder を使用して既存のプロジェクトのパスを指定します。たとえば、次のコードは、Windows® マシン上の C:\RR\MyProject にあるプロジェクトのパスを示しています。 

    projectFolder = "C:\RR\MyProject";

    roadrunner オブジェクトを作成し、シーンを作成する場所としてプロジェクトを指定して RoadRunner を開きます。この例では、RoadRunner がその既定の場所にインストールされていることを前提としています。

    rrApp = roadrunner(ProjectFolder=projectFolder, InstallationFolder='C:\Program Files\RoadRunner R2023b\bin\win64');

    この例では次を使用します。

    ライブ スクリプトを開く

    MATLAB 関数 settings を使用して、既定の RoadRunner インストール フォルダー設定を変更します。

    関数 settings を使用して、MATLAB セッション間または特定の MATLAB セッションで維持される roadrunner オブジェクトの InstallationFolder プロパティの値を指定できます。

    InstallationFolder property の永続的な既定値を設定するには、 PersonalValue の値を編集します。指定された値は、個人ユーザーの複数の MATLAB セッション間で維持されます。

    s = settings;
s.roadrunner.application.InstallationFolder.PersonalValue = "C:\Program Files\RoadRunner R2022a\bin\win64";

    InstallationFolder プロパティの一時的な既定値を設定することもできます。指定された値は、現在の MATLAB セッションでのみ維持され、セッションの終了時にクリアされます。

    s = settings;
s.roadrunner.application.InstallationFolder.TemporaryValue = "C:\MyRoadRunner Install\bin\win64";

    この例では次を使用します。

    ライブ スクリプトを開く

    roadrunner オブジェクトの複数のインスタンスを作成して、複数の RoadRunner アプリケーションを開きます。各インスタンスを使用して、開いた RoadRunner アプリケーションをプログラムによって操作することができます。このコードで使用されているシーンは、RoadRunner プロジェクトに既定で含まれています。

    Lane Keep プロジェクトを指定して RoadRunner の最初のインスタンスを開きます。この例では、プロジェクトはパス C:\RR\Lane Keep 上にあります。 

    rrApp1 = roadrunner("C:\RR\Lane Keep");

    最初のプロジェクトの FourWaySignal シーンを開きます。 

    openScene(rrApp1,"FourWaySignal.rrscene");

    USCity プロジェクトを指定して RoadRunner の 2 番目のインスタンスを開きます。この例では、プロジェクトはパス C:\RR\USCity 上にあります。

    rrApp2 = roadrunner("C:\RR\USCity");

    2 番目のプロジェクトの SanAntonio シーンを開きます。

    openScene(rrApp2,"SanAntonio.rrscene");

    この例では次を使用します。

    ライブ スクリプトを開く

    変数 projectFolder を使用して既存のプロジェクトのパスを指定します。たとえば、次のコードは、Windows® マシン上の C:\RR\MyProject にあるプロジェクトのパスを示しています。 

    projectFolder = "C:\RR\MyProject";

    roadrunner オブジェクトを作成し、シーンを作成する場所としてプロジェクトを指定して RoadRunner を開きます。この例では、RoadRunner がその既定の場所にインストールされていることを前提としています。NoDisplay プロパティを指定し、非グラフィカル ターミナルを使用してコンソール モードでアプリケーションを起動します。

    rrApp = roadrunner(projectFolder,InstallationFolder="C:\Program Files\RoadRunner R2022b\bin\win64",NoDisplay=true);

    制限

    • roadrunner オブジェクトおよびその関連付けられている関数は、RoadRunner R2022a 以降でのみサポートされます。

    • roadrunner オブジェクトの作成時に projectFolder 引数を使用して指定したプロジェクトが既に存在しなければなりません。

    • projectFolder 引数および InstallationFolder プロパティでは、パス内の Unicode 文字はサポートされません。

    • roadrunner オブジェクトおよびその関連付けられている関数は、MATLAB Online™ ではサポートされません。

    ヒント

    • MATLAB ワークスペースから roadrunner オブジェクトを削除するときに、そのオブジェクトに関連付けられている RoadRunner アプリケーションは閉じられません。RoadRunner アプリケーションを手動で閉じる必要があります。また、現在の MATLAB セッションを終了する際、roadrunner で作成された RoadRunner アプリケーションは閉じられません。

    バージョン履歴

    R2022a で導入

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    参考

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    トピック