マルチエージェントシステム制御の新展開：人間社会を真似る階層化最適制御

ドローン、車両ロボットなど、複数の自律的なエージェントが協調して、単体では不可能な機能を実現するシステムをマルチエージェントシステムと呼ぶ。発表者の研究グループでは、多くのエージェントを効率的に制御するために、人間社会で見られる階層的な意思決定構造を導入することを提案してきた。そして、階層性と最適性を両立させた階層化最適制御技術を開発した。本発表では、複数ドローンのフォーメーションを一例として、階層化最適制御の考え方や、どのような制御が可能となるかを紹介する。そしてその社会実装の実現性についても言及する。