Automated Driving Toolbox

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Automated Driving Toolbox

ADAS と自動運転システムの設計、シミュレーション、およびテスト

 

Automated Driving Toolbox™ は ADAS および自動運転システムを設計、シミュレーション、およびテストするためのアルゴリズムとツールを提供します。センサーフュージョン、パスプランニング、車両コントローラーに加えてビジョンおよびLIDARの認識システムを設計してテストできます。可視化ツールには、センサーカバレッジ、検知、追跡のための鳥瞰図プロットや鳥瞰図スコープが備わっており、ビデオ、LIDAR、地図を表示します。ツールボックスで HERE HD Live Map データと OpenDRIVE® 道路ネットワークをインポートして作業できます。

グラウンドトゥルース ラベラーアプリを使用することで、グラウンド トゥルースをラベル付けして認識アルゴリズムの学習と評価を自動化できます。ハードウェアインザループ (HIL) と机上シミュレーション (センサーフュージョン、パスプランニング、制御ロジック) のために、運転シナリオ、レーダー、カメラセンサー出力を生成してシミュレーションすることができます。 

Automated Driving Toolbox は、一般的な ADAS や自動運転機能 (FCW、AEB、ACC、LKA、およびバレーパーキングなど) 向けのリファレンス アプリケーションのサンプルを提供します。また、ラピッド プロトタイピングや HIL テスト用の C/C++ コード生成をサポートしています (センサーフュージョン、追跡、パスプランニング、車両コントローラー アルゴリズムを提供)。

リファレンス アプリケーション

リファレンス アプリケーションを自動運転機能の開発ベースとして使用します。Automated Driving Toolbox には前方衝突警告 (FCW)、車線逸脱防止支援 (LKA)、および自動バレーパーキング向けのリファレンス アプリケーションが用意されています。

シナリオ生成とセンサーモデル

作成したシナリオと、レーダーやカメラセンサーのモデルからの合成された検出を用いて自動運転アルゴリズムをテストします。

運転シナリオの作成

Driving Scenario Designer アプリを使用して道路ネットワーク、アクター、センサーを定義します。あらかじめ用意されている Euro NCAP テストと OpenDRIVE  道路ネットワークをインポートします。

センサーモデル

自動車用レーダーとビジョンシステムの出力をモデリングしてシミュレーションします。

車両・車線検知を含むビジョンシステムの出力をモデリング。 

合成データを使用してアルゴリズムをテスト

運転シナリオとセンサーモデルからのシミュレーションデータを使用した開ループと閉ループおける認識、センサーフュージョン、および制御のアルゴリズムをテスト、検証します。

シミュレーション データを使用した車線逸脱防止支援 (LKA) システムのテスト。

グラウンドトゥルースのラベル付け

グラウンドトゥルース データのラベル付けを自動化して、テストアルゴリズムの出力とグラウンドトゥルース データを比較します。

グラウンドトゥルースのラベル付け

オブジェクト検出、セマンティック セグメンテーション、シーン分類のために、グラウンドトゥルースのラベル付けを対話形式および自動的に行います。

認識アルゴリズムのテスト

グラウンドトゥルース データとアルゴリズムの出力を比較して認識アルゴリズムのパフォーマンスを評価します。

グラウンドトゥルース データと比較して車線検出を評価。

コンピューター ビジョンと LIDAR による認識

自動運転のためのビジョン処理と LIDAR 処理アルゴリズムを開発してテストします。

ビジョンシステムの設計

車両と歩行者検知、車線の検知、分類のためのコンピューター ビジョンアルゴリズムを開発します。

単眼カメラセンサーをシミュレーションした出力。

LIDAR 処理

LIDAR データを使用して障害物を検出し地面を切り出します。

LIDAR 点群での障害物検知。

センサーフュージョンと追跡

カルマンフィルターによるマルチオブジェクト追跡フレームワークを使用してマルチセンサーフュージョンを実行します。

マッピング

HERE HD Live Map サービスの高精細地図データを取得して可視化し、ストリーミング マップ ビューアーに車両とオブジェクトの位置を表示します。

パスプランニング

車両コストマップと動作計画アルゴリズムを使用して運転パスプランニングを行います。

車両コントローラー

縦方向コントローラーと横方向コントローラーを使用して、計画した軌道を走行します。

ステアリング角のための Stanley の横方向コントローラー。

新機能

HERE HD Live Map リーダー

自動運転アプリケーション専用に設計された高精細マップからデータを読み取り、可視化

シナリオリーダー

運転シナリオを Simulink に読み込み、車両コントローラーとセンサーフュージョンのアルゴリズムをテスト

Simulink での鳥瞰図スコープ

モデル内のセンサーカバレッジ、検知、および追跡の分析

あらかじめ用意されている運転シナリオ

Euro NCAP やその他のあらかじめ用意されているシナリオを使用した運転アルゴリズムのテスト

パスプランニング

RRT* パスプランナーとコストマップを使用した運転パスプランニング

これらの機能および対応する関数の詳細については、リリースノートを参照してください。

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