Automated Driving Toolbox

ADAS と自動運転システムの設計、シミュレーション、およびテスト

 

Automated Driving Toolbox™ は ADAS および自動運転システムを設計、シミュレーション、およびテストするためのアルゴリズムとツールを提供します。センサーフュージョン、パスプランニング、車両コントローラーに加えてビジョンおよびLIDARの認識システムを設計してテストできます。可視化ツールには、センサーカバレッジ、検知、追跡のための鳥瞰図プロットや鳥瞰図スコープが備わっており、ビデオ、LIDAR、地図を表示します。ツールボックスで HERE HD Live Map データと OpenDRIVE® 道路ネットワークをインポートして作業できます。

グラウンドトゥルース ラベラーアプリを使用することで、グラウンド トゥルースをラベル付けして認識アルゴリズムの学習と評価を自動化できます。ハードウェアインザループ (HIL) テスト、机上シミュレーション (知覚、センサーフュージョン、パスプランニング、制御ロジック) のために、運転シナリオを生成してシミュレーションすることができます。フォトリアリスティックな 3D 環境でカメラ、レーダー、LIDAR センサー出力をシミュレーションして、2.5D シミュレーション環境でオブジェクトと車線境界のセンサー検出をシミュレーションすることができます。

Automated Driving Toolbox は、一般的な ADAS や自動運転機能 (FCW、AEB、ACC、LKA、およびバレーパーキングなど) 向けのリファレンス アプリケーションのサンプルを提供します。また、ラピッド プロトタイピングや HIL テスト用の C/C++ コード生成をサポートしています (センサーフュージョン、追跡、パスプランニング、車両コントローラー アルゴリズムを提供)。

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リファレンス アプリケーション

リファレンス アプリケーションを自動運転機能の開発ベースとして使用します。Automated Driving Toolbox には前方衝突警告 (FCW)、車線逸脱防止支援 (LKA)、および自動バレーパーキング向けのリファレンス アプリケーションが用意されています。

運転シナリオのシミュレーション

運転シナリオの作成、センサーモデルの使用、合成データの生成により、シミュレーション環境で自動運転アルゴリズムをテストします。

直方体ベースの運転シミュレーション

レーダーおよびカメラセンサーモデルから合成検知を生成し、それらの検知を運転シナリオに組み込んで、直方体ベースのシミュレーターで自動運転アルゴリズムをテストします。Driving Scenario Designer アプリを使用して道路網、アクター、センサーを定義します。あらかじめ用意されている Euro NCAP テストと OpenDRIVE 道路ネットワークをインポートします。

Unreal Engine の運転シナリオのシミュレーション

Epic Games® の Unreal Engine® を使用してレンダリングされた、3D シミュレーション環境で、運転アルゴリズムのパフォーマンスを開発、テスト、可視化します。

3D シミュレーション環境を使用して、合成センサーデータを記録し、車線マーカー検出システムを開発して、さまざまなシナリオでそのシステムをテストします。

グラウンドトゥルースのラベル付け

グラウンドトゥルース データのラベル付けを自動化して、テストアルゴリズムの出力とグラウンドトゥルース データを比較します。

グラウンドトゥルースのラベル付けの自動化

グラウンド トゥルース ラベラー アプリを使用して、オブジェクト検出、セマンティック セグメンテーション、シーン分類を効率化するために、グラウンドトゥルースのラベル付けを対話的および自動的に行います。

認識アルゴリズムのテスト

グラウンドトゥルース データとアルゴリズムの出力を比較して認識アルゴリズムのパフォーマンスを評価します。

グラウンドトゥルース データと比較した車線検出の評価。

コンピューター ビジョンと LIDAR による認識

自動運転のためのビジョン処理と LIDAR 処理アルゴリズムを開発してテストします。

ビジョンシステムの設計

車両と歩行者検知、車線の検知、分類のためのコンピューター ビジョンアルゴリズムを開発します。

単眼カメラセンサーをシミュレーションした出力

LIDAR 点群内の障害物の検知および追跡。

センサーフュージョンと追跡

カルマンフィルターによるマルチオブジェクト追跡フレームワークを使用して、マルチセンサー フュージョンを実行します。

マッピング

HERE HD Live Map サービスの高精細地図データを取得して可視化します。ストリーミング マップ ビューアーに車両とオブジェクトの位置を表示します。

HERE HD Live Map データの取得

HERE HD Live Map Web サービスから地図データを読み取り。詳細の車道、車線、および位置推定の情報などによる、タイル化地図レイヤーを含む。

HERE HD Live Map データを使用した車線設定の検証

地図データの可視化

ストリーム座標を使用して運転中に車両を位置づけ

ストリーミング マップ データの表示

パスプランニング

ビークルコストマップとモーションプランニング アルゴリズムを使用して、運転パスをプランニングします。

車両コントローラー

縦方向コントローラーと横方向コントローラーを使用して、計画した軌道を走行します。

ステアリング角の計算のための Stanley の横方向コントローラー

新機能

マルチシグナル グラウンド トゥルース ラベリング

同期された Lidar および ビデオ信号を同時にラベル付け

Lidar のラベル付け

Lidar 点群をラベル付けしてディープラーニング モデルを学習

3D シーンのカスタマイズ

Unreal Editor で作成したシーンを使用して 3D 環境で運転シナリオをシミュレーション

Lidar センサーモデル

プログラムによる運転シナリオから合成点群を生成

鳥瞰図スコープの機能強化

3D シミュレーション センサーからのレーダーと Lidar データを可視化し、カスタムブロックからアクターを可視化

シナリオにおける HERE HD Live Map の道路

HDマップからインポートした道路データを用いて運転シナリオを作成

これらの機能および対応する関数の詳細については、リリースノートを参照してください。