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交差点における交通ネゴシエーション

信号機のネゴシエーションのための判定ロジック モデルを設計

道路交差点の通過は、完全に自動化された運転における課題の 1 つです。安全に走行するために、道路交差点の交通は通常、信号機で規制されています。自律型車両は、そうした規制された交差点における信号機や交通を理解できる必要があります。車両は、信号機で監視されている交差点に近づいたときに、速度制御や停止条件などの判定を行える必要があります。このような自動ネゴシエーション環境では、以下を実現するために判定ロジックと制御システムが必要です。

  • 信号機に合わせて自車を調整する。

  • 信号機の状態に基づいて自車を加速または減速する。

次の例では、交差点で信号機の自動ネゴシエーションを行うための判定ロジックおよびコントローラー モデルを設計する方法を示しています。