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Reference Generator

操縦リファレンス信号の生成

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    説明

    Reference Generator ブロックは、操縦と 3D シミュレーション環境を構成するパラメーターを設定します。既定では、ブロックは 3D シミュレーション エンジン環境が無効な一定半径旋回操縦用に設定されます。

    モデル

    [操縦] パラメーターを使用して操作のタイプを指定します。操縦の選択後、次のパラメーターを使用して操縦の設定を指定します。既定は次のとおりです。

    • 操縦固有のドライバー、初期位置、およびシーンを使用 — [オン] に設定

    • 操縦開始時間 — 3 秒に設定

    • 縦方向速度の基準 — 30 秒に設定

    • 縦方向進入速度の設定点単位 — mph に設定

    [操縦] 設定

    実装

    ダブル レーン チェンジ

    ダブルレーン チェンジ操作

    • 車両幅 — 左右の車線境界線用に使用される、Visualization サブシステムに対する車線信号

    • 横方向の参照データ — 縦方向の距離の関数としての、横方向の基準軌跡

    • 目標速度到達後に参照を開始する距離 — 車両がターゲット速度に到達した後、指定された距離で操縦を開始

    増加するステアリング

    徐々に増加するステアリング操作

    • ハンドホイール レート — ステアリング ホイールの角度を増加させるための線形レート

    • ハンドホイールの最大角 — ステアリング ホイールの最大角

    スイープ正弦波

    スイープ正弦波ステアリング操作

    • ステアリング振幅 — 正弦波の振幅

    • 最終周波数 — 操縦を停止するためのカットオフ周波数

    正弦波滞留

    このテストでの車両の動作は次のとおりです。

    • ターゲット速度に達するまで加速する。

    • ターゲット速度を維持する。

    • 正弦波滞留のステアリング指令に応答する。

    • ステアリング周波数 — 正弦波の周波数

    • ステアリング振幅 — 正弦波の振幅

    • 滞留時間 — 滞留時間

    定数半径

    一定半径旋回操作

    • 半径値 — 旋回半径

    Fishhook

    このテストでの車両の動作は次のとおりです。

    • ターゲット速度に達するまで加速する。

    • ターゲット速度を維持する。

    • 初期の急速なステアリング入力に応答する。

    • ステアリングの過剰修正に応答する。

    • ステアリングおよびカウンターステアの角速度 — ステアリング速度

    • 初期滞留時間 — 最初のステアリングの時間

    • カウンターステアの滞留時間 — カウンターステアの時間

    3D エンジン

    3D エンジンは、3D シミュレーション環境を実装します。Vehicle Dynamics Blockset™ による 3D シミュレーション環境と Simulink® の統合により、車両周囲の環境を照会して、知覚、制御、計画のアルゴリズムをバーチャルにテストできます。3D エンジンの要件については、Unreal Engine シミュレーション環境の要件と制限を参照してください。3D エンジンを有効にするには、[3D エンジン] タブで [有効] を選択します。

    シーン内に車両を配置するには、次を行います。

    1. 位置の初期化方法を選択します。

      • シーンに推奨 — 車両の初期位置をシーンの推奨される値に設定

      • ユーザー指定 — 車両の初期位置を独自に設定

    2. [モデル ワークスペースを初期値で更新] をクリックして、モデル ワークスペースの車両の初期位置を適用される値で上書きします。

    例

    ダブル レーン チェンジ リファレンス アプリケーション

    ダブル レーン チェンジ リファレンス アプリケーション

    ダブル レーン チェンジ操作の ISO 3888-2 規格における車両運動モデル全体をシミュレート。車両運動の走行およびハンドリング解析やシャシー制御開発で、ヨー安定性や横方向加速度の制限などに使用。

    スクリプトを開く

    端子

    入力

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    速度、加速度、ステアリング ホイールのトルクなど、車両のフィードバック信号を含むバス。

    出力

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    可視化の基準信号を含むバス。縦方向と横方向の変位、およびステアリングが含まれます。

    車両の基準信号を含むバス。縦方向と横方向の変位、およびステアリングが含まれます。

    車両位置のフィードバック信号を含むバス。位置が含まれます。

    パラメーター

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    構成

    シーン タイプを指定します。

    操縦開始時間 (秒単位)。

    ターゲット速度。

    ターゲット速度の単位。

    時間 (秒単位)。

    定数半径

    半径値 (m 単位)。

    転換方向。

    横方向加速度のしきい値 (g 単位)。

    車両が横方向加速度のしきい値を超えた場合にシミュレーションを停止します。

    Double Lane Change

    ゲート進入の縦方向慣性位置 (m 単位)。

    ターゲット速度到達後に参照を開始する距離 (m 単位)。

    車両幅 (m 単位)。

    左右の車線境界線は [車両幅] パラメーターの関数です。

    横方向のオフセット (m 単位)。

    横方向の基準位置ブレークポイント (m 単位)。

    [横方向の基準位置ブレークポイント] パラメーターと [横方向の参照データ] パラメーターを使用して、横方向の基準軌跡を縦方向の距離の関数として指定します。

    [横方向の基準位置ブレークポイント] パラメーターと [横方向の参照データ] パラメーターを使用して、横方向の基準軌跡を縦方向の距離の関数として指定します。

    増加するステアリング

    ハンドホイール レート (deg/s 単位)。

    ハンドホイールの最大角 (度単位)。

    ステアリング保持 (秒単位)。

    横方向加速度のしきい値 (g 単位)。

    車両が横方向加速度のしきい値を超えた場合にシミュレーションを停止します。

    スイープ正弦波

    スイープ時間 (秒単位)。

    正弦波ステアリング振幅 (度単位)。

    操縦を停止するためのカットオフ周波数 (Hz 単位)。

    Fishhook

    ステアリングおよびカウンターステアの角速度 (deg/s 単位)。

    ステアリング振幅 (度単位)。

    初期滞留時間 (秒単位)。

    カウンターステアの滞留時間 (秒単位)。

    中央復帰時間 (秒単位)。

    ロール レート カウンターステア開始のゼロクロッシングしきい値 (度単位)。

    3D エンジン

    3D 可視化を有効にします。

    3D シーンの名前を指定します。

    グラフィックスのフレーム レートで、単位は秒です。グラフィックスのフレーム レートはサンプル時間の逆数です。

    シーンに推奨される車両位置を使用します。

    車両の初期位置値を独自に設定するように指定します。

    地球固定の "X" 軸に沿った車両 CG の初期位置で、単位はメートルです。

    地球固定の "Y" 軸に沿った車両 CG の初期位置で、単位はメートルです。

    地球固定の "Z" 軸に沿った車両 CG の初期位置で、単位はメートルです。

    地球固定の "X" 軸 (ロール) を中心とする車両固定の座標系の回転で、単位はラジアンです。

    地球固定の "Y" 軸 (ピッチ) を中心とする車両固定の座標系の回転で、単位はラジアンです。

    地球固定の "Z" 軸 (ヨー) を中心とする車両固定の座標系の回転で、単位はラジアンです。

    バージョン履歴

    R2019a で導入

    参考

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    トピック

    外部の Web サイト