Driver Commands

ドライバーの構成

説明

Driver Commands ブロックは、加速、制動、ギア、およびステアリングの各指令を生成するためにリファレンスアプリケーションで使用するドライバーモデルを実装します。既定では、Reference Generator ブロックのパラメーター [操縦固有のドライバー、初期位置、およびシーンを使用] を選択すると、指定した操縦のドライバーがリファレンスアプリケーションで選択されます。

車両指令モード設定	実装
`Longitudinal Driver`	Longitudinal Driver ブロック — 縦方向の速度追跡コントローラー。このブロックでは、基準速度とフィードバック速度に基づいて、0 から 1 までの間で変化する正規化された加速指令と制動指令を生成します。このブロックは、ドライバーの動的応答をモデル化したり、縦方向のドライブサイクルを追跡するために必要な指令を生成したりするために使用します。
`Predictive Driver` (既定)	Predictive Driver ブロック — 縦方向の速度と横方向の基準変位を追跡するための正規化されたステアリング指令、加速指令、制動指令を生成するコントローラー。正規化された指令は -1 から 1 までの間で変化します。このコントローラーでは、シングルトラック (二輪) モデルを使用して、最適なシングルポイントプレビューコントロールを行います。
`Open Loop`	ステアリング、加速、制動、およびギアの各指令の定数または信号ベースの入力に応じてリファレンスアプリケーションを構成できるように開ループシステムを実装します。