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Driver Commands
ドライバーの構成
説明
Driver Commands ブロックは、加速、制動、ギア、およびステアリングの各指令を生成するためにリファレンス アプリケーションで使用するドライバー モデルを実装します。既定では、Reference Generator ブロックのパラメーター [操縦固有のドライバー、初期位置、およびシーンを使用] を選択すると、指定した操縦のドライバーがリファレンス アプリケーションで選択されます。
車両指令モード設定 | 実装 |
|---|---|
| Longitudinal Driver ブロック — 縦方向の速度追跡コントローラー。このブロックでは、基準速度とフィードバック速度に基づいて、0 から 1 までの間で変化する正規化された加速指令と制動指令を生成します。このブロックは、ドライバーの動的応答をモデル化したり、縦方向のドライブ サイクルを追跡するために必要な指令を生成したりするために使用します。 |
| Predictive Driver ブロック — 縦方向の速度と横方向の基準変位を追跡するための正規化されたステアリング指令、加速指令、制動指令を生成するコントローラー。正規化された指令は -1 から 1 までの間で変化します。このコントローラーでは、シングルトラック (二輪) モデルを使用して、最適なシングルポイント プレビュー コントロールを行います。 |
| ステアリング、加速、制動、およびギアの各指令の定数または信号ベースの入力に応じてリファレンス アプリケーションを構成できるように開ループ システムを実装します。 |
例
ダブル レーン チェンジ リファレンス アプリケーション
ダブル レーン チェンジ操縦の ISO 3888-2 規格における車両運動モデル全体をシミュレート。車両運動の走行およびハンドリング解析やシャシー制御開発で、ヨー安定性や横方向加速度の制限などに使用。
端子
入力
出力
パラメーター
バージョン履歴
R2019a で導入
