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Driver Commands

    説明

    Driver Commands ブロックは、加速、制動、ギア、およびステアリングの各指令を生成するためにリファレンス アプリケーションで使用するドライバー モデルを実装します。既定では、Reference Generator ブロックのパラメーター [操縦固有のドライバー、初期位置、およびシーンを使用] を選択すると、指定した操縦のドライバーがリファレンス アプリケーションで選択されます。

    車両指令モード設定

    実装

    Longitudinal Driver

    Longitudinal Driver ブロック — 縦方向の速度追跡コントローラー。このブロックでは、基準速度とフィードバック速度に基づいて、0 から 1 までの間で変化する正規化された加速指令と制動指令を生成します。このブロックは、ドライバーの動的応答をモデル化したり、縦方向のドライブ サイクルを追跡するために必要な指令を生成したりするために使用します。

    Predictive Driver (既定)

    Predictive Driver ブロック — 縦方向の速度と横方向の基準変位を追跡するための正規化されたステアリング指令、加速指令、制動指令を生成するコントローラー。正規化された指令は -1 から 1 までの間で変化します。このコントローラーでは、シングルトラック (二輪) モデルを使用して、最適なシングルポイント プレビュー コントロールを行います。

    Open Loop

    ステアリング、加速、制動、およびギアの各指令の定数または信号ベースの入力に応じてリファレンス アプリケーションを構成できるように開ループ システムを実装します。

    端子

    入力

    すべて展開する

    車両の基準信号を含むバス。縦方向と横方向の変位、およびステアリングが含まれます。

    車両の変位のフィードバック信号を含むバス。

    ステアリング角度。スカラーとして指定します。

    依存関係

    この端子を有効にするには、[車両コマンド モード][開ループ] に設定します。

    車両加速度。スカラーとして指定します。

    依存関係

    この端子を有効にするには、[車両コマンド モード][開ループ] に設定します。

    車両減速度。スカラーとして指定します。

    依存関係

    この端子を有効にするには、[車両コマンド モード][開ループ] に設定します。

    車両ギア。スカラーとして指定します。

    依存関係

    この端子を有効にするには、[車両コマンド モード][開ループ] に設定します。

    出力

    すべて展開する

    以下のステアリング、加速、制動、およびギアの各指令を含むバス。

    信号説明

    SteerCmd

    指令ステアリング角度。

    AccelCmd

    指令車両加速度。

    DecelCmd

    指令車両減速度。

    GearCmd

    指令車両ギア。

    パラメーター

    すべて展開する

    ドライバー モデルを指定します。

    バージョン履歴

    R2019a で導入