System Composer ワークフローでのモバイル ロボットのシミュレーション
他のツールと System Composer™ を併用すると、要件の整理とリンク、アーキテクチャ モデルの設計と割り当て、システムの解析、Simulink® での設計の実装を行うことができます。
このチュートリアルでは、自律型モバイル ロボットの開発の初期段階における、仕様と反復設計からシミュレーションと検証までのモデルベース システムズ エンジニアリング (MBSE) プロセスを説明します。手順 4 で、ロボットは上位レベルの機能要件を満たし、経路上の障害物を避けて移動します。
次のシステム設計フェーズを確認するには、各手順へのリンクをクリックしてください。
手順 1: モバイル ロボットの要件の整理とリンク: Requirements Toolbox™ を使用して、市場調査に基づいて要件と要件リンクを作成します。システム要件に利害関係者の要件をリンクします。
手順 2: モバイル ロボットのアーキテクチャとアクティビティ図の設計: アルゴリズムとハードウェアの整理に役立つアーキテクチャ モデルを作成します。アクティビティ図を使用して、ロボットの機能フローの動作を詳しく記述します。要件をアーキテクチャ モデルのコンポーネントにリンクし、アクティビティ図から論理アーキテクチャ、あるアーキテクチャから別のアーキテクチャへの要素間の割り当てを行います。
手順 3: Define Stereotypes and Perform Analysis for Mobile Robot: ステレオタイプを定義し、システム解析を実行して、ロボットの耐久コンポーネントの寿命が顧客指定の平均修理間隔を確実に満たすようにします。ステレオタイプベースのフィルターを使用してアーキテクチャ ビューを作成します。物理アーキテクチャを Web ビューにエクスポートします。
手順 4: Simulate Architectural Behavior for Mobile Robot: Simulink モデルを作成してモバイル ロボットの現実的な動作をシミュレートします。論理アーキテクチャ モデルのコンポーネントに動作を追加します。次に、Simscape™ Multibody™ を使用して論理アーキテクチャをシミュレートします。
このワークフローは、モデルベース システムズ エンジニアリング (MBSE) 設計図の左側で表されています。
開始するには、この例のプロジェクトを開きます。
openProject("scMobileRobotExample");参照
[1] Rahman, Mohd Azizi Abdul, Katsuhiro Mayama, Takahiro Takasu, Akira Yasuda, and Makoto Mizukawa. “Model-Driven Development of Intelligent Mobile Robot Using Systems Modeling Language (SysML).” In Mobile Robots: Control Architectures, Bio-Interfacing, Navigation, Multi Robot Motion Planning and Operator Training, edited by Janusz Będkowski. InTech Open, 2011. https://doi.org/10.5772/26906.
