モデルのインポート
マルチボディ モデルを Simscape™ Multibody™ 環境にインポートする
CAD、URDF、または Robotics System Toolbox™ モデルから Simscape Multibody モデルを作成するには、関数 smimport
を使用します。この関数は、モデルを解析し、必要なデータを抽出し、ボディ、拘束、ジョイントに Simscape Multibody ブロックを使用してアセンブリを再構築します。
URDF モデルは URDF ファイル内になければならず、Robotics System Toolbox モデルは rigidBodyTree
(Robotics System Toolbox) オブジェクト内になければなりません。また、CAD アセンブリは適切な XML 形式でなければなりません。CAD アセンブリを XML ファイルに変換するには、関数 smexportonshape
またはSimscape Multibody Linkプラグインを使用します。Onshape® CAD アセンブリを変換するには、smexportonshape
を使用します。Autodesk® Inventor® モデル、PTC® Creo™ モデル、または SolidWorks® モデルには Simscape Multibody Link プラグインを使用します。その他のソースのモデルを変換することもできます。詳細については、Simscape Multibody XML スキーマを参照してください。
関数
smexportonshape | Export a CAD assembly model from Onshape |
smimport | Import a CAD, URDF, or Robotics System Toolbox model |
トピック
デスクトップ CAD のインポート
- Simscape Multibody Link プラグインのインストール
Simscape Multibody Link プラグインのダウンロードとインストール。 - CAD アセンブリから Simscape Multibody モデルへの変換
CAD アセンブリを Simscape Multibody モデルに変換するワークフロー。 - CAD アセンブリ モデルのインポート
関数smimport
を使用して、Simscape™ Multibody™ ソフトウェアに CAD アセンブリ モデルをインポートします。
Onshape CAD のインポート
- Onshape のヒューマノイド モデルのインポート
ヒューマノイド ロボットを Onshape ソフトウェアからエクスポートし、Simscape Multibody ソフトウェアにインポートする。 - Onshape インポート
インポート ワークフロー、ツール、およびユーザー認証に重点を置いた、Onshape ソフトウェアからの CAD インポートの概要。
URDF のインポート
- URDF のヒューマノイド モデルのインポート
ヒューマノイド ロボットを Onshape ソフトウェアからエクスポートし、Simscape Multibody ソフトウェアにインポートする。 - URDF 入門
ロボティクス界で広く使用される URDF 仕様について学習し、後ほど Simscape Multibody 環境にインポートする、単純な URDF モデルを作成する。 - URDF モデルのインポート
URDF モデルのインポート。URDF エンティティの Simscape Multibody ブロックへのマッピング。単純な URDF インポートの例。