ロボットマニピュレーター

ROS または ROS 2 ネットワーク経由でロボットマニピュレーターアプリケーションを設計および展開する

ROS Toolbox では、Gazebo や Unity^® などの ROS 対応シミュレーターに接続し、シミュレーション環境で Kinova^® ロボットアームや Universal Robots UR シリーズマニピュレーターなどのロボットマニピュレーターモデルを使用してアプリケーションをシミュレーションできます。

Robotics System Toolbox™ を使用してロボットマニピュレーターをモデル化し、タスク空間の理解と衝突回避のモーションプランニングを実証できます。その後、ROS Toolbox 経由でシミュレーターとの通信チャネルを確立し、エンドツーエンドのピックアンドプレースワークフローなどのアプリケーションをシミュレーションすることや、ROS Toolbox を使用して ROS メッセージ経由で制御コマンドを送信してロボットマニピュレーターを操作すること、Gazebo または Unity でシミュレーションされた軌跡を表示することもできます。

注目の例

Gazebo での ROS を使用したピックアンドプレースワークフロー

この例では、Kinova® Gen3 などのロボットマニピュレーター用にエンドツーエンドのピックアンドプレースワークフローを設定し、Gazebo 物理シミュレーターでロボットをシミュレートする方法を説明します。

Pick-and-Place Workflow in Unity 3D Using ROS

Set up an end-to-end pick-and-place workflow for a robotic manipulator like the Kinova Gen3, and simulate the robot in the Unity game engine.

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点群処理および RRT パスプランニングを使用した Gazebo でのピックアンドプレースワークフロー

KINOVA® Gen3 などのロボットマニピュレーター用にエンドツーエンドのピックアンドプレースワークフローを設定します。

ROS アクションと逆運動学を使用した PR2 のアーム動作の制御

この例では、MATLAB® でロボットマニピュレーターにコマンドを送信する方法を説明します。ジョイント位置のコマンドは、ROS ネットワークで ROS アクションクライアントを介して送信されます。この例ではまた、目的のエンドエフェクタ位置を得るためにジョイント位置を計算する方法も説明します。剛体ツリーはロボットの形状とジョイントの拘束を定義します。これを逆運動学と共に使用してロボットのジョイント位置を見出します。これにより、これらのジョイント位置を軌跡として送信して、ロボットに移動するよう指示できます。

Design and Simulate Warehouse Pick-and-Place Application Using Mobile Manipulator in Simulink and Gazebo

Set up an end-to-end, pick-and-place workflow for a mobile manipulator using Simulink® and Gazebo®.

Generate Automated ros_control Plugin for 3-D Shape Tracing Manipulator

Generate and deploy a 3-D shape tracing contoller as a ros_control plugin from Simulink. Perform 3-D shape tracing using UR manipulator and depth point cloud.

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Design and Validate Object Detection and Motion Planning Algorithms Using Gazebo, OpenCV, and MATLAB

Design and validate complex application workflows for a robotic manipulator like the Kinova Gen3 7-DoF Ultralightweight Robot using Gazebo® physics simulator, OpenCV, Robotics Systems Toolbox™ and ROS Toolbox.

Getting Started with Connecting and Controlling a UR5e Cobot from Universal Robots

Use the urROSNode object to connect with a Universal Robots cobot and move the robot using joint space control, task space control, waypoint tracking in task space, and waypoint tracking in joint space. This example uses Robotics Systems Toolbox™ and ROS Toolbox.

Getting Started with Standalone ROS Node Generation for Universal Robots

Plan, create and validate a deployable motion planning standalone ROS node for Universal Robot UR5e with URSim, Gazebo simulator or physical UR5e. In this example, you will

Semi-Structured Intelligent Bin Picking for UR5e Using YOLO and PCA-Based Object Detection

Detailed workflow for intelligent bin picking using Universal Robots UR5e cobot. The MATLAB project provided with this example consists of the Initialize, Perception, Motion Planning, and Integration modules (project folders) to create a complete bin picking workflow.

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