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地図作成と位置推定

ROS または ROS 2 ネットワーク経由で地図作成アプリケーションと位置推定アプリケーションを設計および展開する

ROS Toolbox では、ROS または ROS 2 ネットワーク上で自律システムの地図作成と位置推定用のスタンドアロン アプリケーションを設計および展開できます。ROS ネットワーク経由でシミュレートされたロボットからセンサー データを取得することも、記録された ROS バッグ データを使用して、SLAM (自己位置推定と環境地図作成の同時実行) を使用してロボットの環境のマップを構築することもできます。

SLAM は、カメラまたは LiDAR データのいずれかを使用して位置推定、地図作成、および姿勢推定アルゴリズムを使用して、ロボットの環境のマップを構築し、同時にその環境内でロボットの位置を推定します。