プラント モデルへの遅延の追加
プラント モデルに遅延を追加して、ハードウェアの制御アルゴリズムの処理遅延と PWM スイッチング遅延をシミュレートできます。プロセッサのアルゴリズム処理遅延は、PWM の更新にかかる時間です。PWM スイッチング遅延は通常、スイッチング期間の半分です。
離散時間ソルバーにサンプル レート Ts/2 (スイッチング期間の半分) の遅延を追加するために、プロセッサの計算遅延と PWM スイッチング遅延は Z-1 (Ts/2) に因数分解されます。
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