シーンをカスタマイズするためのサポートパッケージのインストール

ステップ 4 - 1: 自動運転のための Unreal Engine シーンのカスタマイズ

Unreal^® Editor のインストール環境でシーンをカスタマイズし、Simulink^® でそのシーン内でシミュレートするには、まず Automated Driving Toolbox Interface for Unreal Engine 4 Projects をインストールする必要があります。

メモ

以下のインストール手順は R2022a に適用されます。以前のリリースを使用している場合は、他のリリースのドキュメンテーションを参照してください。

ソフトウェアおよびハードウェア要件の確認

サポートパッケージをインストールする前に、ご使用の環境がUnreal Engine シミュレーション環境の要件および制限に記載されている最小ソフトウェアおよびハードウェア要件を満たしていることを確認してください。

サポートパッケージのインストール

Automated Driving Toolbox™ Interface for Unreal Engine^® 4 Projects サポートパッケージをインストールするには、次の手順に従います。

MATLAB^® [ホーム] タブの [環境] セクションで [アドオン] 、 [アドオンの入手] を選択します。
[アドオンエクスプローラー] ウィンドウで Automated Driving Toolbox Interface for Unreal Engine 4 Projects サポートパッケージを検索します。[インストール] をクリックします。

メモ
インストールフォルダーに対する書き込み権限がなければなりません。

サポートパッケージを使用したシーンのカスタマイズの設定

Automated Driving Toolbox Interface for Unreal Engine 4 Projects サポートパッケージには、次のコンポーネントが含まれています。

AutoVrtlEnv フォルダー — AutoVrtlEnv.uproject ファイルおよび対応するサポートファイルが含まれている Unreal Engine プロジェクトフォルダー。このプロジェクトには、Simulation 3D Scene Configuration ブロックの [シーン名] パラメーターから選択できる、あらかじめ用意されたシーンの編集可能版が含まれています。
MathWorkSimulation — Simulink と Unreal Editor 間の接続を確立するプラグイン。コシミュレーションに必要です。
RoadRunnerScenes フォルダー — RoadRunner シーン編集ソフトウェアを使用して作成されたシーンの Unreal Engine プロジェクトおよび対応する実行可能ファイルが含まれたフォルダー。このフォルダーには次のサブフォルダーがあります。
- RRScene — RRScene.uproject ファイルおよび対応するサポートファイルが含まれている Unreal Engine プロジェクトフォルダー。このプロジェクトには、Highway Lane Following with RoadRunner Sceneの例で使用されているシーンの編集可能版が含まれています。
- WindowsPackage — 実行可能ファイル RRScene.exe およびサポートファイルが含まれているフォルダー。この実行可能ファイルを使用して、Highway Lane Following with RoadRunner Sceneの例で説明されている Simulink モデルをコシミュレートします。

シーンのカスタマイズを設定するには、AutoVrtlEnv プロジェクトおよび MathWorksSimulation プラグインフォルダーをローカルマシンにコピーする必要があります。Highway Lane Following with RoadRunner Sceneの例で使用されている RoadRunner シーンをカスタマイズするには、RRScene プロジェクトをローカルマシンにコピーし、RoadRunnerMaterials プラグインをダウンロードしてローカルプロジェクトにコピーする必要があります。

ローカルフォルダーへの `AutoVrtlEnv` プロジェクトのコピー

AutoVrtlEnv プロジェクトフォルダーをローカルマシン上のフォルダーにコピーします。

プロジェクトが含まれているサポートパッケージフォルダーのパスを指定します。以前にサポートパッケージをダウンロードしたことがある場合は、ここで示されている最新のダウンロードパスのみを指定してください。また、プロジェクトをコピーする先のローカルフォルダーを指定します。次のコードでは、ローカルフォルダー C:\Local を指定しています。
```
supportPackageFolder = fullfile( ...
    matlabshared.supportpkg.getSupportPackageRoot, ...
    "toolbox","shared","sim3dprojects","spkg");
localFolder = "C:\Local";
```
サポートパッケージフォルダー内の AutoVrtlEnv プロジェクトをコピー先のローカルフォルダーにコピーします。
```
projectFolderName = "AutoVrtlEnv";
projectSupportPackageFolder = fullfile(supportPackageFolder,"project",projectFolderName);
projectLocalFolder = fullfile(localFolder,projectFolderName);
if ~exist(projectLocalFolder,"dir")
    copyfile(projectSupportPackageFolder,projectLocalFolder);
end
```
これで、AutoVrtlEnv.uproject ファイルとそのすべてのサポートファイルが指定したローカルフォルダー内の AutoVrtlEnv という名前のフォルダーに配置されました。例: C:\Local\AutoVrtlEnv。

Unreal Editor への `MathWorksSimulation` および `MathWorksAutomotiveContent` プラグインのコピー

MathWorksSimulation および MathWorksAutomotiveContent プラグインフォルダーを Unreal Engine インストール環境の Plugins フォルダーにコピーします。

Unreal Engine インストール環境が含まれているローカルフォルダーを指定します。次のコードでは、Windows^® マシン上のエディターの既定のインストール場所を示しています。
```
ueInstallFolder = "C:\Program Files\Epic Games\UE_4.26";
```

サポートパッケージ内のプラグインを Plugins フォルダーにコピーします。

mwSimPluginName = "MathWorksSimulation.uplugin";
mwAutoPluginName = "MathWorksAutomotiveContent.uplugin";
mwPluginFolder = fullfile(supportPackageFolder,"plugins");
uePluginFolder = fullfile(ueInstallFolder,"Engine","Plugins");
uePluginDestination = fullfile(uePluginFolder,"Marketplace","MathWorks");

cd(uePluginFolder)
foundPlugins = [dir("**/" + mwSimPluginName);  dir("**/" + mwAutoPluginName)]

if ~isempty(foundPlugins)
    numPlugins = size(foundPlugins,1);
    msg2 = cell(1,numPlugins);
    pluginCell = struct2cell(foundPlugins);

    msg1 = "Plugin(s) already exist here:" + newline + newline;
    for n = 1:numPlugins
        msg2{n} = "    " + pluginCell{2,n} + newline;
    end
    msg3 = newline + "Please remove plugin folder(s) and try again.";
    msg = msg1 + msg2 + msg3;
    warning(msg);
else
    copyfile(fullfile(mwPluginFolder,'mw_simulation'),uePluginDestination);
    copyfile(fullfile(mwPluginFolder,'mw_automotive'),uePluginDestination);
    disp("Successfully copied MathWorksSimulation and MathWorksAutomotiveContent plugins to UE4 engine plugins!")
end

(オプション) ローカルフォルダーへの `RRScene` プロジェクトのコピー

RRScene プロジェクトフォルダーでシーンをカスタマイズするには、プロジェクトをローカルマシンにコピーします。

プロジェクトが含まれているサポートパッケージフォルダーのパスを指定します。また、プロジェクトをコピーする先のローカルフォルダーを指定します。次のコードでは、前のセクションと同じサポートパッケージパスとローカルフォルダーパスを使用しています。
```
rrProjectSupportPackageFolder = fullfile( ...
    matlabshared.supportpkg.getSupportPackageRoot, ...
    "toolbox","shared","sim3dprojects","driving", ...
    "RoadRunnerScenes","RRScene");
rrProjectLocalFolder = fullfile(localFolder,"RRScene");
```
サポートパッケージフォルダー内の RRScene プロジェクトをコピー先のローカルフォルダーにコピーします。
```
if ~exist(rrProjectLocalFolder,"dir")
    copyfile(rrProjectSupportPackageFolder,rrProjectLocalFolder);
end
```

これで、RRScene.uproject ファイルとそのすべてのサポートファイルが指定したローカルフォルダー内の RRScene という名前のフォルダーに配置されました。例: C:\Local\RRScene。

(オプション) Unreal Editor への `RoadRunnerMaterials` プラグインのコピー

RRScene プロジェクトフォルダー内のシーンをカスタマイズする場合は、RoadRunnerMaterials プラグインをプラグインプロジェクトフォルダーにコピーする必要もあります。

最新の RoadRunner プラグインが含まれた ZIP ファイルをダウンロードします。プラグインのダウンロード (RoadRunner)を参照してください。ZIP ファイルの内容をローカルマシンに解凍します。解凍したフォルダーの名前の形式は RoadRunner Plugins x.x.x です。ここで、x.x.x はプラグインのバージョン番号です。
RoadRunnerMaterials プラグインのパスを指定します。このプラグインは、解凍したフォルダーの Unreal/Plugins フォルダー内にあります。プラグインをダウンロードした場所とプラグインのバージョン番号に合わせて、次のコードを更新してください。
```
rrMaterialsPluginFolder = fullfile("C:","Local","RoadRunner Plugins 1.0.3", ...
    "Unreal","Plugins","RoadRunnerMaterials");
```
ローカル RRScene プロジェクトで、プラグインをコピーする Plugins フォルダーを作成します。次のコードでは、前のセクションで指定したローカル RRScene プロジェクトのパスを使用しています。
```
rrProjectPluginFolder = fullfile(rrProjectLocalFolder,"Plugins","RoadRunnerMaterials");
```

RoadRunnerMaterials プラグインをローカルプロジェクトの Plugins フォルダーにコピーします。

copyStatus = copyfile(rrMaterialsPluginFolder,rrProjectPluginFolder);
if copyStatus
    disp("Successfully copied RoadRunnerMaterials plugin to RRScene project plugins folder.")
else
    disp("Unable to copy RoadRunnerMaterials plugin to RRScene project plugins folder.")
end

サポートパッケージのインストールと設定が終わったら、シーンのカスタマイズを開始できます。Automated Driving Toolbox Interface for Unreal Engine 4 Projects サポートパッケージの以前のリリースを使用して開発されたプロジェクトを使用する場合は、現在サポートされている Unreal Editor バージョンとの互換性をもたせるためにプロジェクトを移行する必要があります。Migrate Projects Developed Using Prior Support Packagesを参照してください。それ以外の場合は、Customize Scenes Using Simulink and Unreal Editorを参照してください。