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World To Vehicle
ライブラリ:
Automated Driving Toolbox /
Driving Scenario and Sensor Modeling
説明
World To Vehicle ブロックは、アクターの姿勢をワールド座標から入力の自車の車両座標に変換します。
端子
入力
Actors — ワールド座標でのアクターの姿勢
MATLAB® 構造体が含まれた Simulink® バス
ワールド座標でのアクターの姿勢。MATLAB 構造体が含まれた Simulink バスとして指定します。
構造体に次のフィールドが含まれている必要があります。
フィールド | 説明 | 型 |
---|---|---|
NumActors | アクターの数 | 非負の整数 |
Time | 現在のシミュレーション時間 | 実数値スカラー |
Actors | アクターの姿勢 | アクターの姿勢の構造体から成る、長さが NumActors の配列 |
Actors
内のアクターの姿勢の各構造体には、次のフィールドが含まれている必要があります。
フィールド | 説明 |
---|---|
ActorID | シナリオで定義されているアクター識別子。正の整数として指定します。 |
Position | アクターの位置。[x y z] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。 |
Velocity | x 方向、y 方向、z 方向のアクターの速度 (v)。[vx vy vz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。 |
Roll | アクターのロール角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。 |
Pitch | アクターのピッチ角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。 |
Yaw | アクターのヨー角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。 |
AngularVelocity | x 方向、y 方向、z 方向のアクターの角速度 (ω)。[ωx ωy ωz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位は度/秒です。 |
Ego Vehicle — 自車の姿勢
MATLAB 構造体が含まれた Simulink バス
自車の姿勢。MATLAB 構造体が含まれた Simulink バスとして指定します。
構造体に次のフィールドが含まれている必要があります。
フィールド | 説明 |
---|---|
ActorID | シナリオで定義されているアクター識別子。正の整数として指定します。 |
Position | アクターの位置。[x y z] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。 |
Velocity | x 方向、y 方向、z 方向のアクターの速度 (v)。[vx vy vz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。 |
Roll | アクターのロール角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。 |
Pitch | アクターのピッチ角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。 |
Yaw | アクターのヨー角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。 |
AngularVelocity | x 方向、y 方向、z 方向のアクターの角速度 (ω)。[ωx ωy ωz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位は度/秒です。 |
出力
Actors — 車両座標でのアクターの姿勢
MATLAB 構造体が含まれた Simulink バス
車両座標でのアクターの姿勢。MATLAB 構造体が含まれた Simulink バスとして返されます。
この構造体には次のフィールドが含まれます。
フィールド | 説明 | 型 |
---|---|---|
NumActors | アクターの数 | 非負の整数 |
Time | 現在のシミュレーション時間 | 実数値スカラー |
Actors | アクターの姿勢 | アクターの姿勢の構造体から成る、長さが NumActors の配列 |
Actors
内のアクターの姿勢の各構造体には、次のフィールドがあります。
フィールド | 説明 |
---|---|
ActorID | シナリオで定義されているアクター識別子。正の整数として指定します。 |
Position | アクターの位置。[x y z] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。 |
Velocity | x 方向、y 方向、z 方向のアクターの速度 (v)。[vx vy vz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。 |
Roll | アクターのロール角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。 |
Pitch | アクターのピッチ角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。 |
Yaw | アクターのヨー角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。 |
AngularVelocity | x 方向、y 方向、z 方向のアクターの角速度 (ω)。[ωx ωy ωz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位は度/秒です。 |
パラメーター
アクターのバス名のソース — アクターの姿勢のバス名のソース
自動
(既定値) | プロパティ
[アクター] 出力端子に返されるアクターの姿勢のバス名のソース。以下のいずれかのオプションとして指定します。
自動
— ブロックがアクターの姿勢のバス名を自動的に作成します。プロパティ
— [アクターのバス名] パラメーターを使用してアクターの姿勢のバス名を指定します。
アクターのバス名 — アクターの姿勢のバス名
有効なバス名
[アクター] 出力端子に返されるアクターの姿勢のバス名のソース。有効なバス名として指定します。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[アクターのバス名のソース] を [プロパティ]
に設定します。
シミュレーション実行方法 — 実行するシミュレーションのタイプ
インタープリター型実行
(既定値) | コード生成
インタープリター型実行
— MATLAB インタープリターを使用してモデルをシミュレートします。このオプションにより、起動時間が短縮されます。インタープリター型実行
モードでは、ブロックのソース コードをデバッグできます。コード生成
— 生成された C/C++ コードを使用してモデルをシミュレートします。シミュレーションを初めて実行すると、Simulink によってブロック用の C/C++ コードが生成されます。モデルが変更されない限り、この C コードは後続のシミュレーションで再利用されます。このオプションにより、起動時間が長くなります。
拡張機能
C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。
バージョン履歴
R2020a で導入
MATLAB コマンド
次の MATLAB コマンドに対応するリンクがクリックされました。
コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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