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Vehicle To World

自車座標からワールド座標へのアクターの変換

  • ライブラリ:
  • Automated Driving Toolbox / Driving Scenario and Sensor Modeling

  • Vehicle To World block

説明

Vehicle To World ブロックは、アクターの姿勢を入力の自車の車両座標からワールド座標に変換します。3D シミュレーション環境で使用するために、このブロックを使用して、Scenario Reader ブロックにより出力される非エゴ アクターの姿勢をワールド座標に変換します。3D 環境でこれらの出力姿勢を使用して車両の姿勢を指定する前に、まず Cuboid To 3D Simulation ブロックを使用して、それらの出力姿勢を直方体から 3D シミュレーションのワールド座標系に変換します。このワークフローの例については、Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environmentを参照してください。

端子

入力

すべて展開する

車両座標でのアクターの姿勢。MATLAB 構造体が含まれた Simulink バスとして指定します。

構造体に次のフィールドが含まれている必要があります。

フィールド説明
NumActorsアクターの数非負の整数
Time現在のシミュレーション時間実数値スカラー
Actorsアクターの姿勢アクターの姿勢の構造体から成る、長さが NumActors の配列

Actors 内のアクターの姿勢の各構造体には、次のフィールドが含まれている必要があります。

フィールド説明
ActorID

シナリオで定義されているアクター識別子。正の整数として指定します。

Position

アクターの位置。[x y z] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。

Velocity

x 方向、y 方向、z 方向のアクターの速度 (v)。[vx vy vz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。

Roll

アクターのロール角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。

Pitch

アクターのピッチ角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。

Yaw

アクターのヨー角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。

AngularVelocity

x 方向、y 方向、z 方向のアクターの角速度 (ω)。[ωx ωy ωz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位は度/秒です。

自車の姿勢。MATLAB 構造体が含まれた Simulink バスとして指定します。

構造体に次のフィールドが含まれている必要があります。

フィールド説明
ActorID

シナリオで定義されているアクター識別子。正の整数として指定します。

Position

アクターの位置。[x y z] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。

Velocity

x 方向、y 方向、z 方向のアクターの速度 (v)。[vx vy vz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。

Roll

アクターのロール角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。

Pitch

アクターのピッチ角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。

Yaw

アクターのヨー角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。

AngularVelocity

x 方向、y 方向、z 方向のアクターの角速度 (ω)。[ωx ωy ωz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位は度/秒です。

出力

すべて展開する

ワールド座標でのアクターの姿勢。MATLAB 構造体が含まれた Simulink バスとして返されます。

この構造体には次のフィールドが含まれます。

フィールド説明
NumActorsアクターの数非負の整数
Time現在のシミュレーション時間実数値スカラー
Actorsアクターの姿勢アクターの姿勢の構造体から成る、長さが NumActors の配列

Actors 内のアクターの姿勢の各構造体には、次のフィールドがあります。

フィールド説明
ActorID

シナリオで定義されているアクター識別子。正の整数として指定します。

Position

アクターの位置。[x y z] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。

Velocity

x 方向、y 方向、z 方向のアクターの速度 (v)。[vx vy vz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。

Roll

アクターのロール角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。

Pitch

アクターのピッチ角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。

Yaw

アクターのヨー角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。

AngularVelocity

x 方向、y 方向、z 方向のアクターの角速度 (ω)。[ωx ωy ωz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位は度/秒です。

パラメーター

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[アクター] 出力端子に返されるアクターの姿勢のバス名のソース。以下のいずれかのオプションとして指定します。

  • 自動 — ブロックがアクターの姿勢のバス名を自動的に作成します。

  • プロパティ[アクターのバス名] パラメーターを使用してアクターの姿勢のバス名を指定します。

[アクター] 出力端子に返されるアクターの姿勢のバス名のソース。有効なバス名として指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[アクターのバス名のソース][プロパティ] に設定します。

  • インタープリター型実行 — MATLAB インタープリターを使用してモデルをシミュレートします。このオプションにより、起動時間が短縮されます。インタープリター型実行モードでは、ブロックのソース コードをデバッグできます。

  • コード生成 — 生成された C/C++ コードを使用してモデルをシミュレートします。シミュレーションを初めて実行すると、Simulink によってブロック用の C/C++ コードが生成されます。モデルが変更されない限り、この C コードは後続のシミュレーションで再利用されます。このオプションにより、起動時間が長くなります。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2020a で導入