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Vehicle To World

自車座標からワールド座標へのアクターの変換

R2020a 以降

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ライブラリ:
Automated Driving Toolbox / Driving Scenario and Sensor Modeling

説明

Vehicle To World ブロックは、アクターの姿勢を入力の自車の車両座標からワールド座標に変換します。3D シミュレーション環境で使用するために、このブロックを使用して、Scenario Reader ブロックにより出力される非エゴ アクターの姿勢をワールド座標に変換します。3D 環境でこれらの出力姿勢を使用して車両の姿勢を指定する前に、まず Cuboid To 3D Simulation ブロックを使用して、それらの出力姿勢を直方体から 3D シミュレーションのワールド座標系に変換します。このワークフローの例については、Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environmentを参照してください。

例

Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environment

Visualize sensor coverage areas and detections obtained from high-fidelity radar and lidar sensors in the Unreal Engine^® simulation environment.

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端子

入力

Actors — 車両座標でのアクターの姿勢

MATLAB^® 構造体が含まれた Simulink^® バス

車両座標でのアクターの姿勢。MATLAB 構造体が含まれた Simulink バスとして指定します。

構造体に次のフィールドが含まれている必要があります。

フィールド	説明	型
NumActors	アクターの数	非負の整数
Time	現在のシミュレーション時間	実数値スカラー
Actors	アクターの姿勢	アクターの姿勢の構造体から成る、長さが NumActors の配列

Actors 内のアクターの姿勢の各構造体には、次のフィールドが含まれている必要があります。

フィールド	説明
ActorID	シナリオで定義されているアクター識別子。正の整数として指定します。
Position	アクターの位置。[x y z] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。
Velocity	x 方向、y 方向、z 方向のアクターの速度 (v)。[vx vy vz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。
Roll	アクターのロール角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
Pitch	アクターのピッチ角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
Yaw	アクターのヨー角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
AngularVelocity	x 方向、y 方向、z 方向のアクターの角速度 (ω)。[ωx ωy ωz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位は度/秒です。

Ego Vehicle — 自車の姿勢

MATLAB 構造体が含まれた Simulink バス

自車の姿勢。MATLAB 構造体が含まれた Simulink バスとして指定します。

構造体に次のフィールドが含まれている必要があります。

フィールド	説明
ActorID	シナリオで定義されているアクター識別子。正の整数として指定します。
Position	アクターの位置。[x y z] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。
Velocity	x 方向、y 方向、z 方向のアクターの速度 (v)。[vx vy vz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。
Roll	アクターのロール角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
Pitch	アクターのピッチ角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
Yaw	アクターのヨー角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
AngularVelocity	x 方向、y 方向、z 方向のアクターの角速度 (ω)。[ωx ωy ωz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位は度/秒です。

出力

Actors — ワールド座標でのアクターの姿勢

MATLAB 構造体が含まれた Simulink バス

ワールド座標でのアクターの姿勢。MATLAB 構造体が含まれた Simulink バスとして返されます。

この構造体には次のフィールドが含まれます。

フィールド	説明	型
NumActors	アクターの数	非負の整数
Time	現在のシミュレーション時間	実数値スカラー
Actors	アクターの姿勢	アクターの姿勢の構造体から成る、長さが NumActors の配列

Actors 内のアクターの姿勢の各構造体には、次のフィールドがあります。

フィールド	説明
ActorID	シナリオで定義されているアクター識別子。正の整数として指定します。
Position	アクターの位置。[x y z] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートルです。
Velocity	x 方向、y 方向、z 方向のアクターの速度 (v)。[vx vy vz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位はメートル/秒です。
Roll	アクターのロール角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
Pitch	アクターのピッチ角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
Yaw	アクターのヨー角。実数値スカラーとして指定します。単位は度です。
AngularVelocity	x 方向、y 方向、z 方向のアクターの角速度 (ω)。[ωx ωy ωz] という形式の実数値ベクトルとして指定します。単位は度/秒です。

パラメーター

アクターのバス名のソース — アクターの姿勢のバス名のソース

自動 (既定値) | プロパティ

[アクター] 出力端子に返されるアクターの姿勢のバス名のソース。以下のいずれかのオプションとして指定します。

• 自動 — ブロックがアクターの姿勢のバス名を自動的に作成します。

• プロパティ — [アクターのバス名] パラメーターを使用してアクターの姿勢のバス名を指定します。

アクターのバス名 — アクターの姿勢のバス名

有効なバス名

[アクター] 出力端子に返されるアクターの姿勢のバス名のソース。有効なバス名として指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[アクターのバス名のソース] を [プロパティ] に設定します。

シミュレーション実行方法 — 実行するシミュレーションのタイプ

インタープリター型実行 (既定値) | コード生成

• インタープリター型実行 — MATLAB インタープリターを使用してモデルをシミュレートします。このオプションにより、起動時間が短縮されます。インタープリター型実行モードでは、ブロックのソース コードをデバッグできます。

• コード生成 — 生成された C/C++ コードを使用してモデルをシミュレートします。シミュレーションを初めて実行すると、Simulink によってブロック用の C/C++ コードが生成されます。モデルが変更されない限り、この C コードは後続のシミュレーションで再利用されます。このオプションにより、起動時間が長くなります。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2020a で導入

参考

Scenario Reader | World To Vehicle | Cuboid To 3D Simulation

トピック

• Automated Driving Toolbox の座標系
• Coordinate Systems for Unreal Engine Simulation in Automated Driving Toolbox