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SISO フィードバック ループの数値モデル
この例では、モデル演算と相互接続コマンドの使用により、複数のシステム コンポーネントを表す数値 LTI モデルを相互接続して、閉ループ システムの単一の数値モデルを作成する方法を示します。
次の単一ループ制御システムのモデルを作成します。
フィードバック ループはプラント G(s)、コントローラー C(s)、およびセンサーのダイナミクス S(s) の表現を含みます。また、システムはプレフィルター F(s) も含みます。
コンポーネントのそれぞれを表すモデル オブジェクトを作成します。
G = zpk([],[-1,-1],1); C = pid(2,1.3,0.3,0.5); S = tf(5,[1 4]); F = tf(1,[1 1]);
プラント G は s = –1 で二重極をもつ零点-極-ゲイン (
zpk
) モデルです。モデル オブジェクト C はPID コントローラーです。モデルの F と S は伝達関数です。コントローラーとプラント モデルを接続します。
H = G*C;
乗算演算子
*
を使用してモデルを結合する場合は、ブロック線図の順序とは逆の順序でモデルを入力します。フィルター処理されていない閉ループ応答 を作成します。
T = feedback(H,S);
注意
モデル演算を使用して
T
を代数的に構成しないでください。T = H/(1+H*S)
この計算によって
H
の極が重複するため、モデル次数が上がり、計算が不正確になる可能性があります。r から y まで、全体の閉ループ システム応答を構成します。
T_ry = T*F;
T_ry
は統合した閉ループ システムを表す数値 LTI モデルです。T_ry
はコンポーネント G
、C
、F
および S
の係数を追跡しません。
T_ry
に任意の Control System Toolbox™ 制御設計または解析コマンドを適用できます。
参考
connect
| feedback
| series
| parallel