make1DOF
2-DOF PID コントローラーの 1-DOF コントローラーへの変換
説明
例
2-DOF PID コントローラーの 1-DOF への変換
プラントの 2-DOF PID コントローラーを設計します。
G = tf(1,[1 0.5 0.1]);
C2 = pidtune(G,'pidf2',1.5)
C2 = 1 s u = Kp (b*r-y) + Ki --- (r-y) + Kd -------- (c*r-y) s Tf*s+1 with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 0.664, c = 0.0136 Continuous-time 2-DOF PIDF controller in parallel form.
コントローラーを 1 自由度に変換します。
C1 = make1DOF(C2)
C1 = 1 s Kp + Ki * --- + Kd * -------- s Tf*s+1 with Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122 Continuous-time PIDF controller in parallel form.
この新しいコントローラーの PID ゲインとフィルター定数は同じです。しかし、make1DOF
が、設定点の重み b
および c
を含む項を削除します。したがって、プラント G
を伴う閉ループにおいて、2-DOF コントローラー C2
は C1
と異なった閉ループ応答を出力します。
CM = tf(C2);
T2 = CM(1)*feedback(G,-CM(2));
T1 = feedback(G*C1,1);
stepplot(T2,T1,'r--')
入力引数
C2
— 2-DOF PID コントローラー
pid2
オブジェクト | pidstd2
オブジェクト
2-DOF PID コントローラー。pid2
オブジェクトまたは pidstd2
オブジェクトとして指定します。
出力引数
C1
— 1-DOF PID コントローラー
pid
オブジェクト | pidstd
オブジェクト
1-DOF PID コントローラー。pid
オブジェクトまたは pidstd
オブジェクトとしてとして返されます。C1
は、C2
が並列形式である場合は並列形式、C2
が標準形式である場合は標準形式となります。
たとえば、C2
が連続時間の並列形式 2-DOF pid2
コントローラーであるとします。C2
の入力 r および y と出力 u との間の関係は、次の式で与えられます。
この場合、C1
は次の形式をもつ並列形式の 1-DOF pid
コントローラーとなります。
PID ゲイン Kp、Ki、Kd とフィルター時定数 Tf は変更されません。make1DOF
は、設定点の重み b および c に依存する項を削除します。2-DOF PID コントローラーについての詳細は、2 自由度 PID コントローラーを参照してください。
変換ではまた、Ts
、TimeUnit
、Sampling Grid
、IFormula
、DFormula
の各プロパティの値も保持されます。
バージョン履歴
R2015b で導入
MATLAB コマンド
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コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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