強化学習とモデル予測制御を用いた​実用的な自律制御アルゴリズムの設計​

大規模で複雑なシステムを効率的に設計するには 自律制御システムは、大規模で複雑なシステムです。そのようなシステムを設計する場合に重要な概念や設計手法について解説します。

強化学習を効果的に用いる具体的な設計方法 本動画シリーズでは、歩行者を回避しながら経路に沿って走行する制御システムを、強化学習とモデル予測制御を用いて設計します。

プラントモデルと制御システムをSimulinkで効率的にモデル化 本動画シリーズで紹介しているデモモデルは、全体のシステムをSimulinkで設計しています。その設計方法について解説します。

歩行者を回避する強化学習エージェントの設計とPIL検証 環境の情報から走行経路軌道を出力する強化学習エージェントを設計します。

走行経路軌道に遅れなく追従できるモデル予測制御を設計 非線形モデル予測制御を用いて、指令値軌道に遅れなく追従できる制御器を設計し、強化学習の方策と結合して問題なく実行できることを確認します。