ロボティクス：SLAMによる自己位置推定と地図構築

SLAMによる自己位置推定と地図構築について解説します。SLAM (Simultaneously Localization and Mapping, 自己位置推定と環境地図作成の同時実行) とは移動体の自己位置推定と環境地図作成を同時に行う技術の総称です。SLAMを活用することで、移動体が未知の環境下で環境地図を作成することができます。構築した地図情報を使って障害物などを回避しつつ、特定のタスクを遂行します。SLAMのもっとも知られた課題の1つに、誤差の蓄積(ドリフト)があります。誤差の累積により、真の移動体の位置と推定された移動体の位置が大きくずれ、地図データが崩れたり、歪んだりするため、それ以降の探索が困難になります。スキャンマッチングやループの閉じこみを検出、誤差の蓄積を補正・キャンセルするための姿勢グラフの最適化について解説します。