simscape multibodyにおける角度検出方法
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matlabのsimscape multibody のライブラリにあるtransform sensorに関する質問です。
シミュレーション中の物体のロール角、ピッチ角、ヨー角をそれぞれ個別に調べようと思いました。そこで、transform sensorによって調べようと思ったところtransform sensorのrotationの中のangleが1種類しかありません。
ロール角、ピッチ角、ヨー角の三種類を調べるにはどのようにすればよいのでしょうか?
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回答 (3 件)
Toshinobu Shintai
2020 年 10 月 9 日
3次元の回転姿勢の情報を出力させたい場合は、「Quaternion」または「Transform」にチェックを入れてください。それぞれクオータニオン(4要素のベクトル)、回転行列(3x3の行列)が出力されます。
ロール角、ピッチ角、ヨー角というのは、3次元の回転を正確に表す表現ではありません。ただし、クオータニオンまたは回転行列からロール角、ピッチ角、ヨー角を求めることはできます。「Coordinate Transformation Conversion」ブロックを用いて変換できます。
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Okamoto Sakumi
2020 年 10 月 9 日
1 件のコメント
Toshinobu Shintai
2020 年 10 月 9 日
説明が不足しておりまして申し訳ありません。「Coordinate Transformation Conversion」ブロックを使うには、Robotics System Toolbox, Navigation Toolbox, ROS Toolboxのどれかをインストールする必要があります。
ちなみに、変換するブロックを自作する場合は、添付ファイルをご参照ください。
私が以前に作成した、クオータニオンの回転状態を把握するライブスクリプトです。クオータニオンからロールピッチヨー角へ変換する計算式も記載しています。ライブスクリプトはR2019aで作成しています。
参考
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