rotationVectorToMatrix

(非推奨) 3 次元回転ベクトルから回転行列への変換

rotationVectorToMatrix は推奨されません。代わりに関数 rotvec2mat3d を使用してください。詳細については、バージョン履歴を参照してください。

構文

rotationMatrix = rotationVectorToMatrix(rotationVector)

説明

rotationMatrix = rotationVectorToMatrix(rotationVector) は入力軸角度の回転ベクトルに対応する 3 次元回転行列を返します。この関数は計算にロドリゲスの公式を使用します。

例

回転ベクトルから回転行列への変換

Z 軸周りの 90 度の回転を表すベクトルを作成します。

rotationVector = pi/2 * [0, 0, 1];

等価な回転行列を求めます。

rotationMatrix = rotationVectorToMatrix(rotationVector)

rotationMatrix = 3×3

    0.0000    1.0000         0
   -1.0000    0.0000         0
         0         0    1.0000

入力引数

rotationVector — 回転ベクトル

3 要素ベクトル

回転ベクトル。3 要素ベクトルとして指定します。ベクトルは、3 次元空間での回転軸を表します。大きさはラジアン単位の回転角度に対応します。

データ型: single | double

出力引数

rotationMatrix — カメラの回転

3 行 3 列の行列

カメラの回転。入力軸角度の回転ベクトルに対応する 3 行 3 列の行列として返されます。

参照

[1] Trucco, Emanuele, and Alessandro Verri. Introductory Techniques for 3-D Computer Vision. Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 1998.

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2016a で導入

R2022b: 非推奨

R2022b 以降、Computer Vision Toolbox™ のほとんどの関数は、左から乗算する規則を使用して幾何学的変換を作成および実行します。ただし、関数 rotationVectorToMatrix は、右から乗算する規則を使用します。現時点で rotationVectorToMatrix を削除する予定はありませんが、左から乗算する規則をサポートする関数 rotvec2mat3d に切り替えることで、幾何学的変換ワークフローを効率化できます。詳細については、Migrate Geometric Transformations to Premultiply Conventionを参照してください。

コードを更新するには、次を行います。

• 関数名 rotationVectorToMatrix のインスタンスを rotvec2mat3d に変更します。

• 入力引数 rotationVector を変更する必要はありません。関数 rotvec2mat3d は、左から乗算する規則を使用して回転行列を自動的に返します。

参考

rotvec2mat3d | rotmat2vec3d | estrelpose | triangulate | estimateExtrinsics

トピック

• 単一カメラのキャリブレーションの精度の評価
• 2 つのビューからの structure from motion
• 複数のビューからの structure from motion