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3D 環境での車両運動操作の実行

この例では、3D 環境で車両運動操作を実行する方法を示します。車両運動モデルを 3D 環境と統合することにより、先進運転支援システム (ADAS) および自動運転 (AD) の知覚、計画、制御のソフトウェアをテストできます。3D 可視化エンジンのプラットフォームの要件やハードウェアの推奨事項については、Unreal Engine シミュレーション環境の要件と制限を参照してください。

1. テスト用リファレンス アプリケーションの作業コピーを作成して開きます。たとえば、ダブルレーン チェンジ リファレンス アプリケーションを開きます。

   vdynblksDblLaneChangeStart

2. 操作のシミュレーションを実行します。既定では、3D 環境は無効になっています。

   シミュレーションを実行すると、Visualization サブシステムにより、ドライバー、車両、および応答の情報が提供されます。ステアリング、車両速度、エンジン回転数、横方向加速度などの車両信号のログが操作時にリファレンス アプリケーションで記録されます。ログに記録された信号をシミュレーション データ インスペクターを使用してインポートし、そのデータを調べることができます。

   

   要素	説明
   Driver Commands	ドライバーの指令: ハンドホイール角度 加速指令 制動指令
   Vehicle Response	車両の応答: エンジン回転数 車両速度 加速指令
   Lane Change Scope ブロック	時間に対する車両の横方向の変位: 赤の線 — コーンで示される右車線境界線 オレンジの線 — コーンで示される左車線境界線 青の線 — 基準軌跡 緑の線 — 実際の軌跡
   Steer, Velocity, Lat Accel Scope ブロック	SteerAngle — 時間に対するステアリング角度 <xdot> — 時間に対する縦方向の車両速度 <ay> — 時間に対する横方向加速度
   Vehicle XY Plotter	車両の横方向の距離に対する縦方向の距離
   ISO 15037-1:2006 ブロック	ステアリング ホイールの角度とトルク、縦方向と横方向の速度、横滑り角など、ISO 規格の測定信号をシミュレーション データ インスペクターに表示します。

3. 3D 可視化環境を有効にします。Visualization サブシステムで 3D Engine ブロックを開きます。パラメーターを次のように設定します。

   • [3D エンジン] を [有効]。

   • [シーン名] をいずれかのシーン (例: [Double lane change])。

     

   • シーン内に車両を配置するには、次を行います。

     1. 位置の初期化方法を選択します。

        • シーンに推奨 — 車両の初期位置をシーンの推奨される値に設定

        • ユーザー指定 — 車両の初期位置を独自に設定

     2. [モデル ワークスペースを初期値で更新] をクリックして、モデル ワークスペースの車両の初期位置を適用される値で上書きします。

4. リファレンス アプリケーションを再度実行します。シミュレーションの実行中に、Simulation 3D Viewer で車両の応答を表示します。

   カメラ ビューを滑らかに切り替えるには、次のキーボード ショートカットを使用します。

   キーボード ショートカット	カメラ ビュー
   1	左後方	アニメーション GIF の表示
   2	後方
   3	右後方
   4	左
   5	内部
   6	右
   7	左前方
   8	前方
   9	右前方
   0	上

   その他のカメラ コントロールについては、次のキーボード ショートカットを使用します。

   キーボード ショートカット	カメラ コントロール
   Tab	シーン内のすべての車両間でビューを切り替えます。  アニメーション GIF の表示
   マウスのスクロール ホイール	車両からのカメラの距離を制御します。  アニメーション GIF の表示
   L	カメラのラグ効果のオンとオフを切り替えます。ラグ効果を有効にすると、カメラ ビューに以下が含まれます。 車両の並進加速度に基づく位置のラグ 車両の回転速度に基づく回転のラグ このラグにより、車両の加速と回転の全体的な可視化が改善されます。  アニメーション GIF の表示
   F	フリー カメラ モードのオンとオフを切り替えます。フリー カメラ モードを有効にすると、マウスを使用してカメラのピッチとヨーを変更できます。このモードを使用すると、車両の周りをカメラが旋回移動できます。  アニメーション GIF の表示

   たとえば、ダブルレーン チェンジ操作を実行するときは、カメラを使用して車両の車線変更を可視化します。

   • 後方

     

   • 左前方

     

   • 内部

     

   メモ

   • Simulation 3D Viewer を開くおよび閉じるには、Simulink^® の [実行] ボタンおよび [停止] ボタンを使用します。Simulation 3D Viewer を手動で閉じると、Simulink でシミュレーションが停止してエラーが表示されます。

   • 3D 可視化環境を有効にしている場合、シミュレーションのステップを戻すことはできません。

関連するトピック

• ダブルレーン チェンジ操作
• 徐々に増加するステアリング操作
• スイープ正弦波ステアリング操作
• シミュレーション データ インスペクター
• 車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズ