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Kinematic Steering
アッカーマン ステアリング機構、ラックアンドピニオン ステアリング機構、およびパラレル ステアリング機構の運動学的ステアリング
ライブラリ:
Vehicle Dynamics Blockset /
Steering
説明
Kinematic Steering ブロックは、ステアリング モデルを実装して、アッカーマン ステアリング機構、ラックアンドピニオン ステアリング機構、およびパラレル ステアリング機構の左右の車輪の角度を決定します。このブロックは車両座標系を使用します。
ステアリング タイプを指定するには、[タイプ] パラメーターを使用します。
設定 | ブロック実装 |
---|---|
| アッカーマン率で調整された理想的なアッカーマン ステアリング。車輪の角度の旋回円中心が共通しています。 |
| 理想的なラックアンドピニオン ステアリング。ギアはステアリングの回転を線形運動に変換します。 |
| パラレル ステアリング。車輪の角度は等しくなります。 |
ステアリング機構のデータのタイプを指定するには、[パラメーター化の基準] パラメーターを使用します。
設定 | ブロック実装 |
---|---|
| ステアリング機構では定数パラメーター データが使用されます。 |
| ステアリング機構ではパラメーター データのテーブルが実装されます。 |
[ステアリング車軸] パラメーターを使用して、前車軸と後車軸のいずれをステアリングするかを指定します。
設定 | 実装 |
---|---|
フロント | 前車軸のステアリング |
リア | 後車軸のステアリング |
ステアリング タイプ
理想的なアッカーマン ステアリングでは、車輪の角度の旋回円が共通しています。
理想的な車輪の角度を計算するために、このブロックでは次の方程式を使用します。
理想的な車輪の角度を計算した後、ブロックはアッカーマン率を使用して外側車輪角度を調整します。
外側車輪角度は転換方向によって異なります。
右折
外側角度 δo は左車輪角度 δL
内側角度 δi は右車輪角度 δR
左折
外側角度 δo は右車輪角度 δR
内側角度 δi は左車輪角度 δL
図と方程式では次の変数を使用しています。
δin | ステアリング角度 |
δL | 左車輪角度 |
δR | 右車輪角度 |
δo | 外側車輪角度 |
δi | 内側車輪角度 |
pAck | アッカーマン率 |
TW | トラック幅 |
WB | ホイール ベース |
γ | ステアリング比 |
理想的なラックアンドピニオン ステアリングでは、ギアはステアリングの回転を線形運動に変換します。
ステアリング角度を計算するために、このブロックでは次の方程式を使用します。
図と方程式では次の変数を使用しています。
δin | ステアリング ホイールの角度 |
δL | 左車輪角度 |
δR | 右車輪角度 |
TW | トラック幅 |
r | ピニオン半径 |
ΔP | ラック位置の線形変化 |
D | 軸とラック間の距離 |
lrack | ラック ケーシングの長さ |
larm | ステアリング アームの長さ |
lrod | タイ ロッドの長さ |
パラレル ステアリングでは、車輪の角度は等しくなります。
ステアリング角度を計算するために、このブロックでは次の方程式を使用します。
図と方程式では次の変数を使用しています。
δin | ステアリング ホイールの角度 |
δL | 左車輪角度 |
δR | 右車輪角度 |
γ | ステアリング比 |
端子
入力
出力
パラメーター
参照
[1] Crolla, David, David Foster, et al. Encyclopedia of Automotive Engineering. Volume 4, Part 5 (Chassis Systems) and Part 6 (Electrical and Electronic Systems). Chichester, West Sussex, United Kingdom: John Wiley & Sons Ltd, 2015.
[2] Gillespie, Thomas. Fundamentals of Vehicle Dynamics. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers, 1992.
[3] Vehicle Dynamics Standards Committee. Vehicle Dynamics Terminology. SAE J670. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers, 2008.
拡張機能
バージョン履歴
R2018a で導入