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Mapped Steering

速度依存オプションを使用してマッピングされるステアリング

  • Mapped Steering block

ライブラリ:
Vehicle Dynamics Blockset / Steering

説明

Mapped Steering ブロックは、左右の車輪角度を計算するためのルックアップ テーブルを実装します。ステアリング角度の計算用の速度依存テーブルを実装するには、[速度依存] パラメーターを使用します。このブロックは車両座標系を使用します。

ステアリング ホイールの角度

[ステアリング タイプ][ステアリング ホイールの角度] に設定すると、このブロックは次のテーブルを実装します。

速度依存実装計算
on (既定)

ブロックでは次の 3 つのテーブルが使用されます。

  • fs — 車両速度の関数

  • fL — 重ね合わせるステアリング ホイールの角度の関数

  • fR — 重ね合わせるステアリング ホイールの角度の関数

δSpdF=fs(v)δSuprImp=δSpdFδinδL=fL(δSuprImp)δR=fR(δSuprImp)

off

ブロックでは次の 2 つのテーブルが使用されます。

  • fL — ステアリング ホイールの角度の関数

  • fR — ステアリング ホイールの角度の関数

δL=fL(δin)δR=fR(δin)

ラック移動変位

[ステアリング タイプ][ラック移動変位] に設定すると、このブロックは次のテーブルを実装します。

速度依存実装計算
on (既定)

ブロックでは次の 3 つのテーブルが使用されます。

  • fs — 車両速度の関数

  • fL — ラック変位の関数

  • fR — ラック変位の関数

δSpdF=fs(v)δSuprImp=δSpdFδinΔRack=δSuprImpGrδL=fL(ΔRack)δR=fR(ΔRack)

off

ブロックでは次の 2 つのテーブルが使用されます。

  • fL — ラック変位の関数

  • fR — ラック変位の関数

ΔRack=δinGrδL=fL(ΔRack)δR=fR(ΔRack)

このブロックでは、ギア比を使用してラック変位が調整されます。設定方法:

  • 一定のギア比を使用するには、[ギア比のパラメーター化の基準][定数] に設定します。

  • ギア比としてステアリング角度の関数を使用するには、[ギア比のパラメーター化の基準][ルックアップ テーブル] に設定します。

式では次の変数を使用します。

δin

ステアリング ホイールの角度

δSpdF

ステアリング ホイールの角速度の係数

δSuprImp

重ね合わせるステアリング ホイールの角度

δL, δR

左車輪角度、右車輪角度

ΔRack

ラック変位

Grギア比

端子

入力

すべて展開する

ステアリング角度 δin (rad 単位)。

[ステアリング角度のブレークポイント、StrgAngBpts] パラメーターを使用して、ステアリング角度の範囲を指定します。既定では、この値は 1.25*pi に設定されます。この場合、ステアリング角度は -1.25*pi ~ 1.25*pi の範囲に制限されます。

車両速度、Vehspd (m/s)。

依存関係

この端子を作成するには、[速度依存] を選択します。

出力

すべて展開する

次のブロック計算が含まれるバス信号。

信号説明変数単位

AngLft

左車輪角度

δL

rad

AngRght

左車輪角度

δR

rad

左車輪角度 δL (rad 単位)。

右車輪角度 δR (rad 単位)。

パラメーター

すべて展開する

オプション

速度依存のテーブルを使用する場合にオンにします。

依存関係

このパラメーターを選択すると、入力端子 VehSpd が作成されます。

[ステアリング タイプ][ステアリング ホイールの角度] に設定すると、このブロックは次のテーブルを実装します。

速度依存実装
on (既定)

ブロックでは次の 3 つのテーブルが使用されます。

  • fs — 車両速度の関数

  • fL — 重ね合わせるステアリング ホイールの角度の関数

  • fR — 重ね合わせるステアリング ホイールの角度の関数

off

ブロックでは次の 2 つのテーブルが使用されます。

  • fL — ステアリング ホイールの角度の関数

  • fR — ステアリング ホイールの角度の関数

[ステアリング タイプ][ラック移動変位] に設定すると、このブロックは次のテーブルを実装します。

速度依存実装
on (既定)

ブロックでは次の 3 つのテーブルが使用されます。

  • fs — 車両速度の関数

  • fL — ラック変位の関数

  • fR — ラック変位の関数

off

ブロックでは次の 2 つのテーブルが使用されます。

  • fL — ラック変位の関数

  • fR — ラック変位の関数

ステアリング角度のブレークポイント (rad 単位)。

依存関係

[ステアリング タイプ][ラック移動変位] に設定する場合、このパラメーターを有効にするには [ギア比のパラメーター化の基準][ルックアップ テーブル] に設定します。

ラック変位ブレークポイント (mm 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ステアリング タイプ][ラック移動変位] に設定し、[ギア比のパラメーター化の基準][ルックアップ テーブル] に設定します。

ラック変位の関数としてのギア比テーブル (mm/rev 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ステアリング タイプ][ラック移動変位] に設定し、[ギア比のパラメーター化の基準][ルックアップ テーブル] に設定します。

ギア比定数 (mm/rev 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ステアリング タイプ][ラック移動変位] に設定し、[ギア比のパラメーター化の基準][定数] に設定します。

左車輪角度テーブル、δL (rad 単位)。

右車輪角度テーブル、δR (rad 単位)。

車両速度ブレークポイント (m/s 単位)。

依存関係

このパラメーターを作成するには、[速度依存] を選択します。

重ね合わされた速度係数テーブル、ƒs (無次元)。このテーブルは、車両速度 v の係数です。

依存関係

このパラメーターを作成するには、[速度依存] を選択します。

参照

[1] Crolla, David, David Foster, et al. Encyclopedia of Automotive Engineering. Volume 4, Part 5 (Chassis Systems) and Part 6 (Electrical and Electronic Systems). Chichester, West Sussex, United Kingdom: John Wiley & Sons Ltd, 2015.

[2] Gillespie, Thomas. Fundamentals of Vehicle Dynamics. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers, 1992.

[3] Vehicle Dynamics Standards Committee. Vehicle Dynamics Terminology. SAE J670. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers, 2008.

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2018a で導入