建設機械

閉ループ PID 制御をもつ、油圧作動式のバックホーをモデル化します。

Combine hydraulics modeling in Simscape™ Fluids™ with six-degree-of-freedom motion and animation in Simscape Multibody™. This example also shows how to parameterize, test, and compare design cases for a counterbalance valve in a crane boom arm test bench. A counterbalance valve allows an upstream flow from the back port to the load port through the check valve stage during cylinder rod extension, and it allows a downstream flow from the load port to the back port through the relief valve stage during cylinder rod retraction in the boom arm mechanism. A counterbalance valve help with the load holding, load actuation, speed control, and safety by controlling the piston motion of the boom cylinder.

この例では、油圧機構とプーリ機構を使用して持ち上げ動作を実行するフォークリフトをモデル化します。マストの傾斜も油圧シリンダーで制御されます。このフォークリフトはメイン マスト、トップ マスト、フォーク マストの 3 つのマストで構成されています。メイン マストは回転ジョイントによりシャーシに接続され、その傾斜は油圧ティルト シリンダーで制御されます。トップ マストはメイン マスト上をスライドし、その動きは油圧リフト シリンダーで制御されます。フォーク マストはトップ マスト上でスライドし、フォーク マストを駆動するベルト-ケーブル回路を介して吊り下げられています。この例で示すのは一般的な倉庫での用途であり、フォークリフトの目的は箱をつかみ、バンプの乗り越えて、箱をラックに置くことです。ボディ間の接触をモデル化するために、すべての接触位置で Spatial Contact Force ブロックが使用されます。地面と車輪の接触は infinite plane ブロックを使用してモデル化され、フォークと箱の接触は point ブロックを使用してモデル化されます。

この例では、複動式油圧シリンダーによって駆動されるダンプ トレーラーを説明します。シリンダーによって、ダンプ荷台を昇降させるはさみホイスト機構が作動します。このモデルでは、Simscape™ Multibody™ のジョイントを、機械ドメイン端子をもつ Simscape コンポーネントとインターフェイスで接続する方法の例を示します。

この例では、トロリーとホイストをもつタワー クレーンをモデル化します。ホイストは荷重を上げ下げすることができ、トロリーはタワー方向とその逆方向に荷重を移動させます。荷重の持ち上げとトロリーの移動の制御に使用するプーリのモデル化には、Belts and Cables ライブラリのブロックが使用されています。