航空宇宙関連

このモデルでは、入力展開信号に基づいて展開および格納可能な翼着陸機構を示します。この機構はホイール アセンブリを格納するメイン カラムと、着陸装置を展開位置でロックするロック機構とで構成されています。

この例では、ケーブル駆動の宇宙空間マニピュレーターをモデル化します。マニピュレーターは、回転ジョイントのシステム経由で接続された 2 つのリンクで構成されます。リンクはそれぞれ、マニピュレーターの動作を駆動するベルト-ケーブル回路で構成されます。また、剛性のさまざまな要件を備えるバネ-ダンパー システムも含まれます。この例で示す宇宙空間への適用では、マニピュレーターの目的は小型衛星を捕獲することです。マニピュレーターは折りたたまれた状態から始動し、伸張して目的の位置に到達するために必要な操作を実行します。プーリは運動によって作動し、必要なベルト-ケーブルの運動学的特性がそこから計算されます。

Models a mars rover performing a sample retrieval task using Simscape Multibody™ and Robotics System Toolbox. The rover follows a desired path on a rigid terrain surface, stops at the target location and uses its manipulator to pick and store a sample from the surface. It uses the following key features to model different aspects of the application: