フォークリフト

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この例では、油圧機構とプーリ機構を使用して持ち上げ動作を実行するフォークリフトをモデル化します。マストの傾斜も油圧シリンダーで制御されます。このフォークリフトはメインマスト、トップマスト、フォークマストの 3 つのマストで構成されています。メインマストは回転ジョイントによりシャーシに接続され、その傾斜は油圧ティルトシリンダーで制御されます。トップマストはメインマスト上をスライドし、その動きは油圧リフトシリンダーで制御されます。フォークマストはトップマスト上でスライドし、フォークマストを駆動するベルト-ケーブル回路を介して吊り下げられています。この例で示すのは一般的な倉庫での用途であり、フォークリフトの目的は箱をつかみ、バンプの乗り越えて、箱をラックに置くことです。ボディ間の接触をモデル化するために、すべての接触位置で Spatial Contact Force ブロックが使用されます。地面と車輪の接触は infinite plane ブロックを使用してモデル化され、フォークと箱の接触は point ブロックを使用してモデル化されます。