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Rigid Transform
座標系間の固定された空間関係

ライブラリ:
Simscape /
Multibody /
Frames and Transforms
説明
このブロックは、2 つの座標系間の時不変変換を適用します。この変換では、follower 端子座標系 (F) を base 端子座標系 (B) を基準に回転および並進させます。座標系端子を逆に接続すると、変換そのものが逆になります。シミュレーション中は座標系が互いに対して固定されたままになり、単一ユニットとしてのみ動きます。複合剛体をモデル化するには、Rigid Transform ブロックと Solid ブロックを組み合わせます。
例
端子
座標系
B — base 座標系
座標系
変換を指定する基準となる座標系。
F — follower 座標系
座標系
変換を適用する座標系。
パラメーター
Rotation
Method — 回転変換を指定する方法
None
(既定値) | Aligned Axes
| Standard Axis
| Arbitrary Axis
| Rotation Sequence
| Rotation Matrix
| Quaternion
base 座標系と follower 座標系の間の回転変換を指定するために使用する方法。base 座標系と follower 座標系を同じ向きに拘束するには、パラメーターを [None]
に設定します。
Pair 1:Follower — 指定された base 座標系の軸と揃えるために使用される follower 座標系の軸
+X
(既定値) | -X
| +Y
| -Y
| +Z
| -Z
[Pair 1: Base] パラメーターで設定される base 座標系の軸に揃えるために使用される follower 座標系の軸。follower 座標系の直交軸として指定します。follower 座標系は base 座標系を基準にして回転し、base 座標系と follower 座標系の選択した座標軸間の配置を有効にします。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Aligned Axis]
に設定します。
Pair 1:Base — base 座標系の軸
+Y
(既定値) | +X
| -X
| -Y
| +Z
| -Z
[Pair 1: Follower] で指定される follower 座標系に揃える base 座標系の軸。base 座標系の直交軸として指定します。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Aligned Axis]
に設定します。
Pair 2: Follower — 指定された base 座標系の軸と揃えるために使用される follower 座標系の軸
+Y
| +X
| -X
| -Y
| +Z
| -Z
[Pair 2: Follower] で指定される follower 座標系に揃える base 座標系の軸。follower 座標系の直交軸として指定します。follower 座標系は base 座標系を基準にして回転し、base 座標系と follower 座標系の選択した座標軸間の配置を有効にします。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Aligned Axis]
に設定します。
Pair2: Base — base 座標系の軸
+Z
(既定値) | +X
| -X
| +Y
| -Y
| -Z
[Pair2: Follower] パラメーターで設定される follower 座標系の軸を揃えるために使用される base 座標系の軸。base 座標系の直交軸として指定します。[Pair 2] の軸の選択肢は [Pair 1] での軸の選択によって異なります。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Aligned Axis]
に設定します。
Axis — 相対回転の標準軸
+Z
(既定値) | +X
| -X
| +Y
| -Y
| -Z
相対回転の軸。base 座標系の直交軸として指定します。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Standard Axis]
に設定します。
Angle — 相対回転の角度
0.0 deg
(既定値) | スカラー
相対回転の角度。スカラーとして指定します。この角度は、指定された軸を中心とした、base 座標系に対する follower 座標系の回転を示します。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Standard Axis]
に設定します。
Axis — 相対回転の軸
[0 0 1] (既定値) | 3 行 1 列のベクトル
相対回転の軸。3 行 1 列の単位ベクトルとして指定します。ベクトルは無次元で、base 座標系で解決される回転軸を示します。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Arbitrary Axis]
に設定します。
Angle — 相対回転の角度
0.0 deg
(既定値) | スカラー
相対回転の角度。スカラーとして指定します。この角度は、[Axis] パラメーターで指定された軸を中心とした、base 座標系に対する follower 座標系の回転を示します。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Arbitrary Axis]
に設定します。
Rotation About — follower 座標系を回転させる軸の座標系
Follower Axes
(既定値) | Base Axes
follower 座標系を回転させる軸の座標系。[Follower Axes]
または [Base Axes]
として指定します。このパラメーターを [Follower Axes]
に設定すると、follower 座標系は自身の軸を中心に回転し、後続の各回転で follower 座標系の向きが変わります。このパラメーターを [Base Axes]
に設定すると、固定の base 座標系の軸を中心に follower 座標系が回転します。詳細は、回転の測定を参照してください。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Rotation Sequence]
に設定します。
Sequence — 回転軸のシーケンス
X-Y-X
(既定値) | X-Y-Z
| X-Z-X
| X-Z-Y
| Y-X-Y
| Y-X-Z
| Y-Z-X
| Y-Z-Y
| Z-X-Y
| Z-X-Z
| Z-Y-X
| Z-Y-Z
連続する 3 つの基本回転に対する回転軸のシーケンス。詳細は、回転シーケンスの測定を参照してください。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Rotation Sequence]
に設定します。
Angles — 基本回転の角度
[0 0 0] deg
(既定値) | 3 行 1 列のベクトル
基本回転の角度。3 行 1 列のベクトルとして指定します。詳細は、回転シーケンスの測定を参照してください。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Rotation Sequence]
に設定します。
Matrix — 回転行列
[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] (既定値) | 3 行 3 列の行列
相対回転。3 行 3 列の行列として指定します。この行列は直交でなければならず、行列式は 1 でなければなりません。詳細は、回転の測定を参照してください。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Rotation Matrix]
に設定します。
Quaternion — 四元数を使用した相対回転
[1 0 0 0] (既定値) | 単位四元数ベクトル
相対回転。四元数のパラメーター化のベクトルとして指定します。四元数の詳細については、回転の測定を参照してください。
依存関係
このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Quaternion]
に設定します。
Translation
Method — 並進変換を指定する方法
None (既定値) | Cartesian | Standard Axis | Cylindrical
base 座標系と follower 座標系の間の並進変換を指定するために使用する方法。次の表は使用可能なオプションをまとめたものです。
方法 | 説明 |
---|---|
None | base 座標系と follower 座標系を同位置にします。この方法にはパラメーターは必要ありません。 |
Cartesian | 直交座標で 3 次元並進を指定します。 |
Standard Axis | X、Y、または Z 軸に沿った 1 次元並進を指定します。 |
Cylindrical | 円柱座標で 3 次元並進を指定します。 |
Cartesian Axis
base 座標系に対する follower 座標系の [Offset] を指定します。これは、base 座標系を follower 座標系と同位置にする 3 次元並進ベクトルです。物理単位を選択または入力します。
Standard Axis
base 座標系の X、Y、または Z 軸に沿った base 座標系に対する follower 座標系のオフセットを指定します。物理単位を選択または入力します。
パラメーター 説明 Axis follower 座標系を並進させる軸 Offset 指定した軸に沿った base 座標系を基準とする follower 座標系の並進 Cylindrical
base 座標系を follower 座標系と同位置にする並進を円柱座標で指定します。物理単位を選択または入力します。
パラメーター 説明 Radius follower 座標系の原点と base 座標系の Z 軸の間の距離。これは円柱の半径の座標です。 Theta base 座標系と follower 座標系の原点間を結ぶ線の base 座標系の X 軸に対する回転角。これは円柱の方位角の座標です。 Z Offset base 座標系の Z 軸に沿った base 座標系と follower 座標系の原点間の距離。これは円柱の長さの座標です。
拡張機能
C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。
バージョン履歴
R2012a で導入
MATLAB コマンド
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コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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