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Rigid Transform

座標系間の固定された空間関係

  • ライブラリ:
  • Simscape / Multibody / Frames and Transforms

  • Rigid Transform block

説明

このブロックは、2 つの座標系間の時不変変換を適用します。この変換では、follower 端子座標系 (F) を base 端子座標系 (B) を基準に回転および並進させます。座標系端子を逆に接続すると、変換そのものが逆になります。シミュレーション中は座標系が互いに対して固定されたままになり、単一ユニットとしてのみ動きます。複合剛体をモデル化するには、Rigid Transform ブロックと Solid ブロックを組み合わせます。

端子

座標系

すべて展開する

変換を指定する基準となる座標系。

変換を適用する座標系。

パラメーター

すべて展開する

Rotation

base 座標系と follower 座標系の間の回転変換を指定するために使用する方法。base 座標系と follower 座標系を同じ向きに拘束するには、パラメーターを [None] に設定します。

[Pair 1: Base] パラメーターで設定される base 座標系の軸に揃えるために使用される follower 座標系の軸。follower 座標系の直交軸として指定します。follower 座標系は base 座標系を基準にして回転し、base 座標系と follower 座標系の選択した座標軸間の配置を有効にします。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Aligned Axis] に設定します。

[Pair 1: Follower] で指定される follower 座標系に揃える base 座標系の軸。base 座標系の直交軸として指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Aligned Axis] に設定します。

[Pair 2: Follower] で指定される follower 座標系に揃える base 座標系の軸。follower 座標系の直交軸として指定します。follower 座標系は base 座標系を基準にして回転し、base 座標系と follower 座標系の選択した座標軸間の配置を有効にします。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Aligned Axis] に設定します。

[Pair2: Follower] パラメーターで設定される follower 座標系の軸を揃えるために使用される base 座標系の軸。base 座標系の直交軸として指定します。[Pair 2] の軸の選択肢は [Pair 1] での軸の選択によって異なります。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Aligned Axis] に設定します。

相対回転の軸。base 座標系の直交軸として指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Standard Axis] に設定します。

相対回転の角度。スカラーとして指定します。この角度は、指定された軸を中心とした、base 座標系に対する follower 座標系の回転を示します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Standard Axis] に設定します。

相対回転の軸。3 行 1 列の単位ベクトルとして指定します。ベクトルは無次元で、base 座標系で解決される回転軸を示します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Arbitrary Axis] に設定します。

相対回転の角度。スカラーとして指定します。この角度は、[Axis] パラメーターで指定された軸を中心とした、base 座標系に対する follower 座標系の回転を示します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Arbitrary Axis] に設定します。

follower 座標系を回転させる軸の座標系。[Follower Axes] または [Base Axes] として指定します。このパラメーターを [Follower Axes] に設定すると、follower 座標系は自身の軸を中心に回転し、後続の各回転で follower 座標系の向きが変わります。このパラメーターを [Base Axes] に設定すると、固定の base 座標系の軸を中心に follower 座標系が回転します。詳細は、回転の測定を参照してください。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Rotation Sequence] に設定します。

連続する 3 つの基本回転に対する回転軸のシーケンス。詳細は、回転シーケンスの測定を参照してください。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Rotation Sequence] に設定します。

基本回転の角度。3 行 1 列のベクトルとして指定します。詳細は、回転シーケンスの測定を参照してください。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Rotation Sequence] に設定します。

相対回転。3 行 3 列の行列として指定します。この行列は直交でなければならず、行列式は 1 でなければなりません。詳細は、回転の測定を参照してください。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Rotation Matrix] に設定します。

相対回転。四元数のパラメーター化のベクトルとして指定します。四元数の詳細については、回転の測定を参照してください。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[Rotation] で、[Method] パラメーターを [Quaternion] に設定します。

Translation

base 座標系と follower 座標系の間の並進変換を指定するために使用する方法。次の表は使用可能なオプションをまとめたものです。

方法説明
Nonebase 座標系と follower 座標系を同位置にします。この方法にはパラメーターは必要ありません。
Cartesian直交座標で 3 次元並進を指定します。
Standard AxisX、Y、または Z 軸に沿った 1 次元並進を指定します。
Cylindrical円柱座標で 3 次元並進を指定します。

Cartesian Axis

base 座標系に対する follower 座標系の [Offset] を指定します。これは、base 座標系を follower 座標系と同位置にする 3 次元並進ベクトルです。物理単位を選択または入力します。

Standard Axis

base 座標系の X、Y、または Z 軸に沿った base 座標系に対する follower 座標系のオフセットを指定します。物理単位を選択または入力します。

パラメーター説明
Axisfollower 座標系を並進させる軸
Offset指定した軸に沿った base 座標系を基準とする follower 座標系の並進
Cylindrical

base 座標系を follower 座標系と同位置にする並進を円柱座標で指定します。物理単位を選択または入力します。

パラメーター説明
Radiusfollower 座標系の原点と base 座標系の Z 軸の間の距離。これは円柱の半径の座標です。
Thetabase 座標系と follower 座標系の原点間を結ぶ線の base 座標系の X 軸に対する回転角。これは円柱の方位角の座標です。
Z Offsetbase 座標系の Z 軸に沿った base 座標系と follower 座標系の原点間の距離。これは円柱の長さの座標です。

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2012a で導入