local2world

ローカル座標をワールド座標に変換

R2019b 以降

構文

xyWorld = local2world(map,xy)

説明

xyWorld = local2world(map,xy) は、ローカル座標の配列をワールド座標に変換します。

例

バイナリ占有マップのローカル座標をワールド座標に変換

幅と高さが 10 メートルの空のバイナリ占有マップを作成します。

map = binaryOccupancyMap(10,10);

ワールド座標をローカル座標から取得します。

[xLocal,yLocal] = meshgrid(0:0.5:2);
xyWorld = local2world(map,[xLocal(:) yLocal(:)]);

入力引数

map — 地図表現

binaryOccupancyMap オブジェクト

地図表現。binaryOccupancyMap オブジェクトとして指定します。このオブジェクトはビークルの環境を表現します。

xy — ローカル座標

n 行 2 列の行列

ローカル座標。[x y] ペアを n 行 2 列の行列として指定します。ここで、n はローカル座標の数です。

データ型: double

出力引数

xyWorld — ワールド座標

n 行 2 列の行列

ワールド座標。[x y] ペアの n 行 2 列の行列として指定します。ここで、n はワールド座標の数です。

データ型: double

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

binaryOccupancyMap | grid2world | world2local | occupancyMap (Navigation Toolbox)

トピック

• 占有グリッド