grid2local

グリッド インデックスをローカル座標に変換

R2019b 以降

構文

xy = grid2local(map,ij)

説明

xy = grid2local(map,ij) はグリッド インデックス ij の [row col] 配列を、ローカル座標 xy の配列に変換します。

例

バイナリ占有マップのグリッド インデックスをローカル座標に変換

幅と高さが 10 メートルの空のバイナリ占有マップを作成します。

map = binaryOccupancyMap(10,10);

ローカル座標をグリッド インデックスから取得します。

[i,j] = meshgrid(1:5);
xyLocal = grid2local(map,[i(:) j(:)]);

入力引数

map — 地図表現

binaryOccupancyMap オブジェクト

地図表現。binaryOccupancyMap オブジェクトとして指定します。このオブジェクトはロボットの環境を表現します。このオブジェクトには、障害物を true (1)、フリー位置を false (0) として示すバイナリ値の行列グリッドが格納されます。

ij — グリッド位置

n 行 2 列の垂直配列

グリッド位置。[rows cols] の形式で、[i j] ペアを n 行 2 列の垂直配列として指定します。ここで、n はグリッド位置の数です。

出力引数

xy — ローカル座標

n 行 2 列の垂直配列

ローカル座標。[x y] ペアを n 行 2 列の垂直配列として指定します。ここで、n はローカル座標の数です。

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

binaryOccupancyMap | world2grid