AUTOSAR キャリブレーションパラメーターとルックアップテーブルのモデル化

Simulink^® では、AUTOSAR キャリブレーションパラメーターおよびルックアップテーブルをモデル化できます。これらは、キャリブレーションツールおよび測定ツールを使用して、AUTOSAR アプリケーションの実行時調整をサポートします。

AUTOSAR キャリブレーションパラメーター

キャリブレーションパラメーターは電子コントロールユニット (ECU) 内の値です。これらのパラメーターはキャリブレーションデータ管理ツールまたはオフラインのキャリブレーションツールを使用して調整または変更します。

AUTOSAR 規格は以下のタイプのキャリブレーションパラメーターを指定します。

AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントからアクセスできる "キャリブレーションコンポーネント" (ParameterSwComponent) に属するキャリブレーションパラメーター。
1 つの AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントのみで定義しアクセスする内部キャリブレーションパラメーター。

Simulink モデルにキャリブレーションパラメーターへのアクセスを提供するには、ブロックパラメーターでキャリブレーションパラメーターを参照します。

モデルワークスペースの Simulink パラメーターオブジェクトを AUTOSAR キャリブレーションパラメーターにマッピングするには、AUTOSAR コードパースペクティブを開き、コードマッピングエディターの [パラメーター] タブを使用します。選択されたパラメーターの AUTOSAR コードとキャリブレーション属性を表示および変更するには、アイコンをクリックします。詳細については、モデルワークスペースパラメーターの AUTOSAR コンポーネントパラメーターへのマッピングを参照してください。

STD_AXIS、FIX_AXIS、および COM_AXIS ルックアップテーブル向けのキャリブレーションパラメーター

AUTOSAR アプリケーション用の標準軸 (STD_AXIS)、固定軸 (FIX_AXIS)、および共通軸 (COM_AXIS) ルックアップテーブルをモデル化できます。AUTOSAR アプリケーションは、次のいずれかまたは両方の方法でルックアップテーブルを使用できます。

高速検索オペレーションを実装する。
キャリブレーションツールと測定ツールでアプリケーションの調整をサポートする。

ルックアップテーブルは入力値を出力値にマップするデータ配列を使用して、数学関数を近似します。n 次元ルックアップテーブルは n 次元関数を近似できます。COM_AXIS ルックアップテーブルでは、調整可能なブレークポイント (軸ポイント) が複数のテーブル軸間で共有されます。

AUTOSAR 規格は、STD_AXIS、FIX_AXIS、および COM_AXIS ルックアップテーブルデータのキャリブレーションパラメーターカテゴリを定義します。

CURVE、MAP、CUBOID パラメーターはそれぞれ 1 次元、2 次元、3 次元のテーブルデータを表します。
COM_AXIS パラメーターは軸データを表します。

Simulink では、以下のことができます。

STD_AXIS、FIX_AXIS、および COM_AXIS 構成の AUTOSAR ルックアップテーブルを含む ARXML ファイルを次のようにインポートします。
- STD_AXIS 構成のルックアップテーブルの場合、インポーターは、ルックアップテーブルブロックを作成し、Simulink.LookupTable オブジェクトで初期化します。
- FIX_AXIS 構成のルックアップテーブルの場合、インポーターは、ルックアップテーブルブロックを作成し、Simulink.Parameter オブジェクトでテーブルの値を初期化します。ブレークポイントの値は固定軸パラメーターの値で初期化されます。
- COM_AXIS 構成のルックアップテーブルの場合、インポーターは、Simulink.Breakpoint オブジェクトで初期化された Prelookup ブロックと Simulink.LookupTable オブジェクトで初期化された Interpolation Using Prelookup ブロックを作成します。
- インポーターは、作成した各 Simulink ルックアップテーブルを、コードおよびキャリブレーション属性とともに AUTOSAR パラメーターにマッピングします。
- ARXML ファイルがルックアップテーブル入力を測定する入力変数を定義する場合、インポーターは対応するモデルコンテンツを作成します。入力変数がグローバル変数である場合、インポーターは静的グローバル信号をルックアップテーブルブロック入力に接続します。入力変数がルートレベル入力である場合、インポーターはルートレベルの入力端子をルックアップテーブルブロック入力に接続します。
STD_AXIS、FIX_AXIS、および COM_AXIS ルックアップテーブルを作成し、AUTOSAR パラメーターにマッピングしてください。コードマッピングエディターの [パラメーター] タブを使用して、ルックアップテーブルオブジェクトを AUTOSAR パラメーターにマッピングします。
- STD_AXIS 構成の AUTOSAR ルックアップテーブルをモデル化するには、AUTOSAR Blockset の Curve または Map ブロックを作成します。
  各ルックアップテーブルブロックを開いて、AUTOSAR 4.0 コード置換ライブラリ (CRL) からルーチンを生成するように設定します。ブロック設定を変更すると、ブロックダイアログボックスでターゲットの AUTOSAR ルーチンの名前が更新されます。
  データを保存するには、モデルワークスペースで単一の Simulink.LookupTable オブジェクトを作成します。そのオブジェクトを Curve または Map ブロック内で使用します。
  データは生成された C コードで単一の構造体のフィールドとして表示されます。構造体型の特性 (名前など) を制御するには、オブジェクトのプロパティを使用します。
- FIX_AXIS 構成の AUTOSAR ルックアップテーブルをモデル化するには、AUTOSAR Blockset の Curve または Map ブロックを、[ブレークポイントの指定]: [等間隔] を指定して作成します。
  各ルックアップテーブルブロックを開いて、AUTOSAR 4.0 コード置換ライブラリ (CRL) からルーチンを生成するように設定します。ブロック設定を変更すると、ブロックダイアログボックスでターゲットの AUTOSAR ルーチンの名前が更新されます。
  データを保存するには、モデルワークスペースで単一の Simulink.Parameter オブジェクトを作成します。そのオブジェクトを 1-D Lookup Table ブロック内で使用します。
  テーブルデータは、生成された C コードに個別の変数として表示されます。ブレークポイントの値は定数として表示されます。
- COM_AXIS 構成の AUTOSAR ルックアップテーブルをモデル化するには、1 つ以上の AUTOSAR Blockset の Prelookup ブロックを作成します。各 Prelookup を AUTOSAR Blockset の Curve Using Prelookup ブロックまたは Map Using Prelookup ブロックとペアにします。
  各ルックアップテーブルブロックを開いて、AUTOSAR 4.0 コード置換ライブラリ (CRL) からルーチンを生成するように設定します。ブロック設定を変更すると、ブロックダイアログボックスでターゲットの AUTOSAR ルーチンの名前が更新されます。
  テーブルデータの各セットを保存するには、モデルワークスペースで Simulink.LookupTable オブジェクトを作成します。各ブレークポイントベクトルを保存するには、モデルワークスペースで Simulink.Breakpoint オブジェクトを作成します。各 Simulink.LookupTable オブジェクトを Curve Using Prelookup ブロックまたは Map Using Prelookup ブロック内で使用し、各 Simulink.Breakpoint オブジェクトを Prelookup ブロック内で使用します。ルックアップテーブル間でブレークポイントデータを共有して、メモリ消費量を軽減できます。
  テーブルデータの各セットは、生成された C コードに個別の変数として表示されます。テーブルサイズが調整可能な場合、各ブレークポイントベクトルは、ブレークポイントデータを格納する 1 つのフィールド、およびオプションでベクトルの長さを格納する 1 つのフィールドをもつ構造体として表示されます。2 番目のフィールドでは、テーブルの有効なサイズを調整できます。テーブルサイズが調整できない場合、各ブレークポイントベクトルは配列として表示されます。
- AUTOSAR 操作点をルックアップテーブルに追加します。ルートレベルの入力端子を Curve ブロック、Map ブロック、または Prelookup ブロックに接続します。あるいは、静的グローバルメモリで Curve ブロック、Map ブロック、または Prelookup ブロックへの入力信号を設定します。
- モデルワークスペースの Simulink ルックアップテーブルオブジェクトを AUTOSAR キャリブレーションパラメーターにマッピングするには、AUTOSAR コードパースペクティブを開き、コードマッピングエディターの [パラメーター] タブを使用します。選択されたパラメーターの AUTOSAR コードとキャリブレーション属性を表示および変更するには、アイコンをクリックします。詳細については、モデルワークスペースパラメーターの AUTOSAR コンポーネントパラメーターへのマッピングを参照してください。
多次元ルックアップテーブルの配列レイアウトを設定します。Simulink の [コンフィギュレーションパラメーター] ダイアログボックスの [インターフェイス] ペインで、[配列のレイアウト] (Simulink Coder) を [列優先] (既定) または [行優先] に設定します。配列レイアウトの選択は、C コードおよびエクスポートされた ARXML SwRecordLayout 記述などのコード生成に影響します。
行優先のレイアウトを選択する場合、[数学とデータ型] ペインに移動して、コンフィギュレーションオプション [行優先の配列レイアウトに最適化されたアルゴリズムを使用] を選択します。アルゴリズムの選択は、シミュレーションとコード生成に影響します。
[コンフィギュレーションパラメーター] ダイアログボックスの [インターフェイス] ペインで、C コード生成のための AUTOSAR 4.0 コード置換ライブラリを選択します。
STD_AXIS、FIX_AXIS、および COM_AXIS ルックアップテーブルの内容で ARXML コードおよび C コードを生成します。
生成された C コードには必須の Ifl および Ifx ルックアップ関数呼び出しと Rte データアクセス関数呼び出しが含まれます。
生成された ARXML ファイルには、調整可能ルックアップテーブルパラメーターの実行時キャリブレーションをサポートするため、次のような情報が含まれます。
- アプリケーションデータ型 (テーブルデータの場合はカテゴリが CURVE、MAP または CUBOID、軸データの場合はカテゴリが COM_AXIS) を参照するルックアップテーブルのキャリブレーションパラメーター。
- 設定したデータキャリブレーションプロパティをもつ、カテゴリが CURVE、MAP、CUBOID および COM_AXIS のアプリケーションデータ型。これらのプロパティには、[SwCalibrationAccess]、[DisplayFormat]、[SwAddrMethod] が含まれます。
- カテゴリが CURVE、MAP、CUBOID および COM_AXIS のアプリケーションデータ型によって参照されるソフトウェアレコードレイアウト (SwRecordLayout)。

詳細については、AUTOSAR キャリブレーションおよび測定用のルックアップテーブルの設定を参照してください。

参考

詳細

AUTOSAR コード置換ライブラリによるコード生成