このページは機械翻訳を使用して翻訳されました。最新版の英語を参照するには、ここをクリックします。

Quaternion Normalize

四元数を正規化する

ライブラリ:
Aerospace Blockset / Utilities / Math Operations

説明

Quaternion Normalize ブロックは、指定された四元数の正規化された四元数を計算します。Aerospace Blockset™ は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。四元数および正規化四元数に使用される方程式については、アルゴリズムを参照してください。

例

測定されたレートからの四元数推定

四元数を推定し、方程式をモデル化します。

スクリプトを開く

端子

入力

すべて展開する

q — 四元数
四元数 | 四元数のベクトル

[q ₀ 、r ₀ 、 ...、q ₁ 、r ₁ 、...、q ₂ 、r ₂ 、...、q ₃ 、r ₃ 、...] の形式の四元数。四元数または四元数のベクトルとして指定されます。

データ型: double

Output

すべて展開する

normal(q) — 正規化された四元数
正規化された四元数 | 正規化された四元数のベクトル

正規化された四元数または正規化された四元数のベクトル。

データ型: double

アルゴリズム

四元数は次のような形をとる。

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3} .$

正規化された四元数は次の形をとる。

$n o r m a l (q) = \frac{q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3}}{\sqrt{q_{0}^{2} + q_{1}^{2} + q_{2}^{2} + q_{3}^{2}}} .$

参照

[1] Stevens, Brian L., Frank L. Lewis. Aircraft Control and Simulation, Second Edition. Hoboken, NJ: Wiley–Interscience.

拡張機能

すべて展開する

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2006a より前に導入

参考

Quaternion Normalize

説明

例

測定されたレートからの四元数推定

端子

入力

q — 四元数 四元数 | 四元数のベクトル

Output

normal(q) — 正規化された四元数 正規化された四元数 | 正規化された四元数のベクトル

アルゴリズム

参照

拡張機能

C/C++ コード生成 Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

参考

q — 四元数
四元数 | 四元数のベクトル

normal(q) — 正規化された四元数
正規化された四元数 | 正規化された四元数のベクトル

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。