Quaternion Inverse

四元数の逆数を計算する

ライブラリ:
Aerospace Blockset / Utilities / Math Operations

説明

Quaternion Inverse ブロックは、指定された四元数の逆数を計算します。Aerospace Blockset™ は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。四元数と四元数の逆数に使用される方程式については、アルゴリズムを参照してください。

[q ₀ 、r ₀ 、...、q ₁ 、r ₁ 、...、q ₂ 、r ₂ 、...、q ₃ 、r ₃ 、...] の形式の四元数。四元数または四元数のベクトルとして指定されます。

データ型: double

四元数の逆数または四元数の逆数のベクトル。

データ型: double

四元数は次の形をとる。

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3} .$

四元数の逆数は次の形をとる。

$q^{- 1} = \frac{q_{0} - i q_{1} - j q_{2} - k q_{3}}{q_{0}^{2} + q_{1}^{2} + q_{2}^{2} + q_{3}^{2}} .$

[1] Stevens, Brian L., Frank L. Lewis. Aircraft Control and Simulation, Second Edition. Hoboken, NJ: Wiley–Interscience.

R2006a より前に導入