クアッドコプターの機体

このページは機械翻訳を使用して翻訳されました。最新版の英語を参照するには、ここをクリックします。

クアッドコプターの機体

機体モデルを実装するには、これら 2 つのアプローチのいずれかを使用できます。

非線形機体

非線形機体の場合、モデルは重力、プロファイル抗力、および空力とモーメントを計算します。

Nonlinear airframe subsystem

AC Model サブシステムは、次の式を使用して合計力を計算します。

重力: $F = m g$ 、ここで m はクアッドコプターの質量、g は重力による加速度です。

プロファイル抗力: $D = \frac{1}{2} ρ V^{2} S C_{d}$ 、ここで ρ は大気密度、V は物体の速度、S は基準面積、C_d は抗力係数です。

空力とモーメント:フラップ効果を含めた Multirotor ブロックを使用して計算されます。

6DOF (Quaternion) ブロックは、機体の運動方程式を積分して、各時点における状態を取得します。

非線形ワークフローは、3 次元空間におけるドローンの動的な動作を正確に表現します。6DOF (Quaternion) ブロックは、四元数を使用して 3D 環境におけるドローンの向きと位置を表し、ドローンの動きと向きをより堅牢に表現します。

リニア機体

線形機体の場合、アクチュエータ入力のトリム値、環境パラメーター値、および線形化モデルの状態空間 A、B、C、D 行列は、MAT ファイル linearizedAirframe に保存されます。これらの値は、クアッドコプターの非線形モデルを Simulink^® Control Design™. Linear airframe を使用して線形化する trimLinearizeOpPoint 関数を使用して計算されます。