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クワッドコプタープロジェクト環境

環境

Parrot クワッドコプター ミニドローンが動作する環境は、屋内から屋外の環境まで多岐にわたります。安全で効果的なドローンの運用には、環境を理解することが重要です。

このワークフローで考慮される環境パラメータは次のとおりです。

  1. 重力 — 重力はドローンの飛行力学において重要な役割を果たします。飛行中のドローンの重量、揚力、全体的な安定性に影響します。重力の力は、ドローンの上昇、下降、高度維持能力、および全体的な操縦性に影響を与えます。

  2. 気温 — 気温は空気の密度に影響し、それがドローンの空力性能に影響します。温度が上昇すると空気の密度が減少し、ドローンの揚力と抗力に影響します。さらに、温度変化はドローンの推進システムの効率に影響を与える可能性があります。

  3. 音速 — 周囲の空気中の音速は、通信やテレメトリに使用されるものを含む音響信号の伝播に影響します。温度や圧力の変化による音速の変化は、ドローンや通信システムの音響センサーに影響を及ぼす可能性があります。

  4. 圧力 — 空気圧はドローンに作用する空気力に影響を与えます。気圧の変化は揚力、抗力、全体的な空力性能に影響します。さらに、気圧の変化は高度測定や高度維持やナビゲーションに使用される気圧センサーに影響を及ぼす可能性があります。

  5. 空気密度 — 空気密度はドローンの空力性能に直接影響します。空気の密度が低くなると揚力が減少し、同じ量の揚力を得るのに必要な対気速度が増加します。高度や温度の変化による空気密度の変化は、ドローンの飛行特性と性能に影響を与えます。

  6. 磁場 — 地球の磁場は、方向付けとナビゲーションに使用されるドローンの搭載型磁力計に影響を与えます。地理的な位置や地域の磁気異常による磁場の変動は、ドローンのコンパスの精度や、方向と向きを維持する能力に影響を及ぼす可能性があります。

環境モデルの実装には 2 つのオプションがあります。

  • 定数 - 定数環境モデルでは、環境パラメータは標準海面値に固定されます。

  • 変数 - 可変環境モデルでは、Airframe サブシステムから States で取得された車両の緯度、経度、高度 (LLA) 座標が、Aerospace Blockset™ からのさまざまな環境ブロックへの入力として使用され、さまざまな大気パラメータが取得されます。

    • WGS84 重力モデルは、特定の場所における地球の重力を計算するために使用されます。

    • COESA 大気モデルは、高度入力に基づいて空気の温度、音速、圧力、密度を取得するために使用されます。

    • 世界磁気モデル 2015 は、特定の場所と時間における地球の磁場を計算するために使用されます。

これらのモデルを含めるには、ワークスペース内の VSS_ENVIRONMENT 変数を変更して、可変環境モデルと定数環境モデルを切り替えることができます。