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6DOF (Quaternion)
体軸に関する6自由度の運動方程式の四元数表現を実装する
ライブラリ:
Aerospace Blockset /
Equations of Motion /
6DOF
説明
6DOF (Quaternion) ブロックは、ボディ軸に関する 6 自由度の運動方程式の四元数表現を実装します。座標系と並進ダイナミクスの説明については、6DOF (Euler Angles) ブロックのブロック説明を参照してください。
四元数ベクトルの変化率の積分の詳細については、アルゴリズム を参照してください。
制限
ブロックは、加えられた力が物体の重心に作用し、質量と慣性が一定であると仮定します。
端子
入力
出力
パラメーター
アルゴリズム
四元数ベクトルの変化率の積分は以下のように示されます。ゲイン K は、 がゼロ以外になった場合に、四元数状態ベクトルのノルムを 1.0 にします。このゲインの値は慎重に選択する必要があります。値が大きいと、ノルムのエラーの減衰率が向上しますが、高速ダイナミクスが導入されるため、シミュレーションが遅くなります。四元数ベクトルの 1 つの要素の大きさの誤差はすべての要素に均等に分散され、状態ベクトルの誤差が増加する可能性があります。
Aerospace Blockset™ は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。
拡張機能
バージョン履歴
R2006a で導入
参考
6DOF (Euler Angles) | 6DOF ECEF (Quaternion) | 6DOF Wind (Quaternion) | 6DOF Wind (Wind Angles) | Custom Variable Mass 6DOF (Euler Angles) | Custom Variable Mass 6DOF (Quaternion) | Custom Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion) | Custom Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion) | Custom Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles) | Simple Variable Mass 6DOF (Euler Angles) | Simple Variable Mass 6DOF (Quaternion) | Simple Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion) | Simple Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion) | Simple Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles)