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6DOF ECEF (Quaternion)

地心地球固定（ECEF）座標系における6自由度の運動方程式の四元数表現を実装する

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ライブラリ:
Aerospace Blockset / Equations of Motion / 6DOF

説明

6DOF ECEF (Quaternion) ブロックは、地心地球固定 (ECEF) 座標における 6 自由度の運動方程式の四元数表現を実装します。これは、地球中心の慣性 (ECI) 参照フレーム (X_ECI, Y_ECI, Z_ECI) を中心とした地球中心の地球固定 (ECEF) 座標フレーム (X_ECEF, Y_ECEF, Z_ECEF) の回転を考慮します。ECEF 座標フレームの原点は地球の中心です。ECEF 座標フレームの詳細については、アルゴリズム を参照してください。

例

アポロ月着陸船のデジタル自動操縦の開発

Simulink^® と Aerospace Blockset™ を使用して、アポロ月着陸船のデジタル自動操縦装置を開発します。

• ライブ スクリプトを開く

制限

• この実装では、適用される力が物体の重心に作用し、質量と慣性が一定であると想定しています。

• この実装では、±90 度の範囲にある測地緯度と、±180 度の範囲にある経度が生成されます。なお、MSL 高度はおおよそのものです。

• 地球は楕円体であると仮定されています。平坦化を 0.0 に設定すると、球形の惑星を実現できます。地球の歳差運動、章動運動、極運動は無視されます。グリニッジの天経度はグリニッジ平均恒星時 (GMST) であり、恒星時の大まかな近似値を提供します。

• ECEF 座標系の実装では、原点が惑星の中心にあり、x 軸がグリニッジ子午線と赤道と交差し、z 軸が惑星の平均回転軸で北が正であり、y 軸が右手系を完成させると想定されています。

• ECI 座標系の実装では、原点が惑星の中心にあり、x 軸が地球の中心から春分点に向かう線の延長であり、z 軸が平均赤道面の北極の方向を指し、北が正であり、y 軸が右手系を完成させると想定されています。

端子

入力

F_xyz — 適用される力

3 要素ベクトル

適用される力。3 要素ベクトルとして指定されます。

データ型: double

M_xyz — 応用モーメント

3 要素ベクトル

適用されたモーメント。3 要素ベクトルとして指定されます。

データ型: double

L_G(0) — グリニッジの初期の天経度

スカラー

グリニッジ子午線の初期天経度角度。スカラーとして指定されます。

依存関係

このポートを有効にするには

• Celestial longitude of Greenwich を External に設定します。

• Planet model を Earth に設定します。

データ型: double

L_PM(0) — 本初子午線の最初の天経角

スカラー

本初子午線の初期天経度角度。スカラーとして指定されます。

依存関係

このポートを有効にするには

• Celestial longitude of prime meridian を External に設定します。

• Planet model を Custom に設定します。

データ型: double

出力

V_ff — ECEFフレームに対する物体の速度、

3 要素ベクトル

ECEF フレームに対する物体の速度。ECEF フレームで表され、3 要素ベクトルとして返されます。

データ型: double

X_ff — ECEF参照フレームにおける位置

3 要素ベクトル

ECEF 参照フレーム内の位置。3 要素のベクトルとして返されます。

データ型: double

μ l h — 測地緯度、経度、高度における位置

3 要素ベクトル | M×3配列

測地緯度、経度、高度の位置（度単位）。それぞれ、選択した長さの単位で、3 要素のベクトルまたは M 行 3 列の配列として返されます。

データ型: double

φ θ Ψ (rad) — 体の回転角度

3 要素ベクトル

ボディの回転角度 [ロール、ピッチ、ヨー] が、ラジアン単位の 3 要素ベクトルとして返されます。オイラー回転角は、ボディ座標系と NED 座標系間の回転角です。

データ型: double

DCM_bi — ECI軸からの座標変換

3 行 3 列の行列

ECI 軸からボディ固定軸への座標変換。3 行 3 列の行列として返されます。

データ型: double

DCM_be — NED軸からボディ固定軸への座標変換

3 行 3 列の行列

NED 軸からボディ固定軸への座標変換。3 行 3 列の行列として返されます。

データ型: double

DCM_ef — 固定フレーム軸からの座標変換

3 行 3 列の行列

固定フレーム軸から NED 軸への座標変換。3 行 3 列の行列として返されます。

データ型: double

V_b — 固定フレームに対する物体の速度

3 要素ベクトル

固定フレームに対する物体の速度。3 要素のベクトルとして返されます。

データ型: double

ω_rel — NEDフレームに対する物体の相対角速度

3 要素ベクトル

NED フレームに対するボディの相対角速度。ボディ座標系で表現され、ラジアン/秒単位の 3 要素ベクトルとして返されます。

データ型: double

ω_b — 慣性系に対する物体の角速度

3 要素ベクトル

慣性フレームに対するボディの角速度。ボディ座標系で表現され、ラジアン/秒単位の 3 要素ベクトルとして返されます。

データ型: double

dω_b/dt — 慣性系に対する物体の角加速度

3 要素ベクトル

慣性フレームに対するボディの角加速度。ボディ座標系で表現され、ラジアン/秒の 2 乗で 3 要素ベクトルとして返されます。

データ型: double

A_bb — ボディ固定軸の加速度

3 要素ベクトル

固定フレームに対するボディの加速度。3 要素ベクトルとして返されます。

データ型: double

A_{b ff} — ボディ固定軸の加速度

3 要素ベクトル

固定フレームに対するボディ固定軸の加速度が、3 要素ベクトルとして返されます。

依存関係

この点を有効にするには、Include inertial acceleration 。

データ型: double

パラメーター

メイン

単位 — 入力および出力ユニット

Metric (MKS) (既定値) | English (Velocity in ft/s) | English (Velocity in kts)

入力および出力単位。Metric (MKS)、English (Velocity in ft/s)、または English (Velocity in kts) として指定されます。

単位	力	一瞬	加速度	速度	位置	質量	慣性
Metric (MKS)	ニュートン	ニュートンメートル	メートル毎秒	メートル/秒	メートル	キログラム	キログラムメートルの2乗
English (Velocity in ft/s)	ポンド	フットポンド	フィート毎秒平方	フィート/秒	足	スラッグ	スラッグフィートの平方
English (Velocity in kts)	ポンド	フットポンド	フィート毎秒平方	節点	足	スラッグ	スラッグフィートの平方

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: units

型: 文字ベクトル

値: Metric (MKS) | English (Velocity in ft/s) | English (Velocity in kts)

既定値: Metric (MKS)

Mass type — 質量タイプ

固定 (既定値) | Simple Variable | Custom Variable

使用する質量のタイプを選択します:

質量タイプ	説明	デフォルト
Fixed	質量はシミュレーション全体を通じて一定です。	6DOF (Euler Angles) 6DOF (Quaternion) 6DOF Wind (Wind Angles) 6DOF Wind (Quaternion) 6DOF ECEF (Quaternion)
Simple Variable	質量と慣性は質量速度の関数として直線的に変化します。	Simple Variable Mass 6DOF (Euler Angles) Simple Variable Mass 6DOF (Quaternion) Simple Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles) Simple Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion) Simple Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion)
Custom Variable	質量と慣性のバリエーションはカスタマイズ可能です。	Custom Variable Mass 6DOF (Euler Angles) Custom Variable Mass 6DOF (Quaternion) Custom Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles) Custom Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion) Custom Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion)

Fixed の選択は、前述の運動方程式に準拠します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: mtype

型: 文字ベクトル

値: Fixed | Simple Variable | Custom Variable

既定値: 'Simple Variable'

Initial position in geodetic latitude, longitude and altitude [mu,l,h] — 剛体の初期位置

[0 0 0] (既定値) | 3 要素ベクトル

測地基準フレーム内の剛体の初期位置。3 要素ベクトルとして指定されます。緯度と経度の値は任意の値にすることができます。ただし、緯度値が +90 および -90 の場合、極での特異性により予期しない値が返される可能性があります。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: xg_0

型: 文字ベクトル

値: '[0 0 0]' | 3 要素ベクトル

既定値: '[0 0 0]'

Initial velocity in body axes [U,v,w] — 体軸の速度

[0 0 0] (既定値) | 3 要素ベクトル

ボディ固定座標フレーム内の 3 要素ベクトルとして指定されたボディ軸の初期速度。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: Vm_0

型: 文字ベクトル

値: '[0 0 0]' | 3 要素ベクトル

既定値: '[0 0 0]'

Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw] — 初期オイラー方向

[0 0 0] (既定値) | 3 要素ベクトル

初期のオイラー方向角度 [ロール、ピッチ、ヨー]。ラジアン単位で 3 要素ベクトルとして指定されます。オイラー回転角は、物体座標系と北東下 (NED) 座標系間の回転角です。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: eul_0

型: 文字ベクトル

値: '[0 0 0]' | 3 要素ベクトル

既定値: '[0 0 0]'

Initial body rotation rates [p,q,r] — 初期の体の回転

[0 0 0] (既定値) | 3 要素ベクトル

NED フレームに対する初期のボディ固定角速度。ラジアン/秒単位で 3 要素ベクトルとして指定されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: pm_0

型: 文字ベクトル

値: '[0 0 0]' | 3 要素ベクトル

既定値: '[0 0 0]'

Initial mass — 初期質量

1.0 (既定値) | スカラー

剛体の初期質量。double スカラーとして指定されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: mass_0

型: 文字ベクトル

値: '1.0' | ダブルスカラー

既定値: '1.0'

Inertia — 慣性

eye(3) (既定値) | スカラー

物体の慣性。二重スカラーとして指定されます。

依存関係

このパラメータを有効にするには、Mass type を Fixed に設定します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: inertia

型: 文字ベクトル

値: eye(3) | ダブルスカラー

既定値: eye(3)

Include inertial acceleration — 慣性加速ポートを含む

off (既定値) | on

慣性加速ポートを追加するには、このチェックボックスをオンにします。

依存関係

A_{b ff} ポートを有効にするには、このパラメータを選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: abi_flag

型: 文字ベクトル

値: 'off' | 'on'

既定値: off

惑星

Planet model — 惑星モデル

Earth (WGS84) (既定値) | カスタム

使用する惑星モデル、Custom または Earth (WGS84) 。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: ptype

型: 文字ベクトル

値: 'Earth (WGS84)' | 'Custom'

既定の設定: 'Earth (WGS84)'

Equatorial radius of planet — 惑星の赤道半径

6378137 (既定値) | スカラー

惑星の赤道における半径。ECEF 位置の希望単位と同じ単位で、二重スカラーとして指定されます。

依存関係

このパラメータを有効にするには、惑星モデルをCustomに設定します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: R

型: 文字ベクトル

値: double スカラー

既定の設定: '6378137'

Flattening — 地球の平坦化

1/298.257223563 (既定値) | スカラー

惑星の平坦化。二重スカラーとして指定されます。

依存関係

このパラメータを有効にするには、惑星モデルをCustomに設定します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: F

型: 文字ベクトル

値: double スカラー

既定の設定: '1/298.257223563'

Rotational rate — 回転速度

7292115e-11 (既定値) | スカラー

惑星の回転速度。スカラー値（rad/s）で指定します。

依存関係

このパラメータを有効にするには、惑星モデルをCustomに設定します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: w_E

型: 文字ベクトル

値: double スカラー

既定の設定: '7292115e-11'

Celestial longitude of Greenwich source — グリニッジ子午線の初期天経度の出典

Internal (既定値) | External

グリニッジ子午線の初期天経度のソース。次のように指定します:

Internal	Celestial longitude of Greenwich からの天経値を使用します。
External	天経値には外部入力を使用します。

依存関係

• このパラメータを有効にするには、Planet model を Earth に設定します。

• このパラメータを External に設定すると、L_G(0) ポートが有効になります。

• Planet model が Custom に設定されている場合、パラメータ名は Celestial longitude of prime meridian source に変更されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: angle_in

型: 文字ベクトル

値: 'Internal' | 'External'

既定の設定: 'Internal'

Celestial longitude of Greenwich [deg] — 初期角度

0 (既定値) | スカラー

グリニッジ子午線と慣性フレームの x 軸間の初期角度。double スカラーとして指定されます。

依存関係

• このパラメーターを有効にするには、次のように設定します。

  • Celestial longitude of Greenwich source から Internal へ。

  • Planet model から Earth (WGS84) へ。

• Planet model が Custom に設定されている場合、パラメータ名は Celestial longitude of prime meridian [deg] に変更されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: LPM0

型: 文字ベクトル

値: double スカラー

既定の設定: '0'

Celestial longitude of prime meridian source — 本初子午線の最初の天経度の源

Internal (既定値) | External

本初子午線の初期天経度のソース。次のように指定します:

Internal	Celestial longitude of prime meridian からの天経値を使用します。
External	天経値には外部入力を使用します。

依存関係

• このパラメータを有効にするには、Planet model を Custom に設定します。

• このパラメータを External に設定すると、L_PM(0) ポートが有効になります。

• Planet model が Earth (WGS84) に設定されている場合、パラメータ名は Celestial longitude of Greenwich source に変更されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: angle_in

型: 文字ベクトル

値: 'Internal' | 'External'

既定の設定: 'Internal'

Celestial longitude of prime meridian [deg] — 初期角度

0 (既定値) | スカラー

本初子午線と ECI フレームの x 軸間の初期角度。double スカラーとして指定されます。

依存関係

• このパラメーターを有効にするには、次のように設定します。

  • Celestial longitude of prime meridian source から Internal へ。

  • Planet model から Custom へ。

• Planet model が Earth (WGS84) に設定されている場合、パラメータ名は Celestial longitude of Greenwich [deg] に変更されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: LPM0

型: 文字ベクトル

値: double スカラー

既定の設定: '0'

状態属性

各状態に固有名を割り当てます。線形化中にブロック パスの代わりに状態名を使用できます。

• 単一の状態に名前を割り当てるには、引用符で囲んだ一意の名前を入力します (例: 'velocity')。

• 複数の状態に名前を割り当てるには、中括弧で囲んだコンマ区切りのリストを入力します (例: {'a', 'b', 'c'})。各名前は固有でなければなりません。

• パラメータが空の場合 (' ')、名前は割り当てられません。

• 状態名は、名前パラメータで選択されたブロックにのみ適用されます。

• 状態の数は状態名の数で割り切れなければなりません。

• 指定する名前の数は状態の数より少なくできますが、その逆はできません。

  たとえば、4 つの状態を含むシステムで 2 つの名前を指定することは可能です。最初の名前は最初の 2 つの状態に適用され、2 番目の名前は最後の 2 つの状態に適用されます。

• MATLAB^® ワークスペース内の変数を状態名に割り当てる場合は、引用符なしで変数を入力します。変数には文字ベクトル、cell 配列、構造体が使用できます。

Quaternion vector: e.g., {'qr', 'qi', 'qj', 'qk'} — クォータニオンベクトル状態名

'' (既定値) | 中括弧で囲まれたカンマ区切りのリスト

四元数ベクトルの状態名。中括弧で囲まれたコンマ区切りのリストとして指定されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: quat_statename

型: 文字ベクトル

値: '' | 中括弧で囲まれたコンマ区切りのリスト

既定値: ''

Body rotation rates: e.g., {'p', 'q', 'r'} — 体の回転状態名

'' (既定値) | 中括弧で囲まれたカンマ区切りのリスト

ボディの回転速度の状態名。中括弧で囲まれたコンマ区切りのリストで指定します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: pm_statename

型: 文字ベクトル

値: '' | 中括弧で囲まれたコンマ区切りのリスト

既定値: ''

Velocity: e.g., {'U', 'v', 'w'} — 速度状態名

'' (既定値) | 中括弧で囲まれたカンマ区切りのリスト

速度状態名。中括弧で囲まれたコンマ区切りのリストとして指定されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: Vm_statename

型: 文字ベクトル

値: '' | 中括弧で囲まれたコンマ区切りのリスト

既定値: ''

Fixed frame position: e.g., {'Xff', 'Yff', 'Zff'} — ECEF 位置状態名

'' (既定値) | 中括弧で囲まれたカンマ区切りのリスト

ECEF 位置状態名。中括弧で囲まれたコンマ区切りのリストとして指定されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: posfixedframe_statename

型: 文字ベクトル

値: '' | 中括弧で囲まれたコンマ区切りのリスト

既定値: ''

Inertial position: e.g., {'Xinertial', 'Yinertial', 'Zinertial'} — 慣性位置状態名

'' (既定値) | 中括弧で囲まれたカンマ区切りのリスト

慣性位置状態名。中括弧で囲まれたコンマ区切りのリストとして指定されます。

既定値は '' です。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: posinertial_statename

型: 文字ベクトル

値: '' | 中括弧で囲まれたコンマ区切りのリスト

既定値: ''

Celestial longitude of Greenwich: e.g., 'LG' — 天経度州名

'' (既定値) | 文字ベクトル

グリニッジ州名の天経度。文字ベクトルとして指定されます。

依存関係

• このパラメータを有効にするには、Planet model を Earth (WGS84) に設定します。

• Planet model が Custom に設定されている場合、パラメータ名は Celestial longitude of prime meridian: e.g., 'LPM' に変更されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: LPM_statename

型: 文字ベクトル

値: '' | スカラー

既定値: ''

Celestial longitude of prime meridian: e.g., 'LPM' — 天経本初子午線

'' (既定値) | 文字ベクトル

本初子午線州名の天経度。文字ベクトルとして指定されます。

依存関係

• このパラメータを有効にするには、Planet model を Custom に設定します。

• Planet model が Earth (WGS84) に設定されている場合、パラメータ名は Celestial longitude of Greenwich: e.g., 'LG' に変更されます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーター: LPM_statename

型: 文字ベクトル

値: '' | スカラー

既定値: ''

アルゴリズム

ECEF 座標フレームの原点は地球の中心です。さらに、対象物体は剛体であると仮定されるため、個々の質量要素間に作用する力を考慮する必要がなくなります。ECIフレームからのECEFフレームの回転の表現は、初期の天球経度（L_G(0)）を含む楕円体地球（ω _e）の一定回転のみを考慮するように簡略化されています。この優れた近似により、「恒星」に対する地球の複雑な動きによる力を無視することができます。

ECEF 座標フレームの並進運動は以下に示されます。ここで、適用された力 [F_x F_y F_z]^T はボディ座標系内にあり、ボディの質量 m は一定であると仮定されます。

$${\overline{F}}_b=\left[\begin{array}{c}{F}_x\\ F_y\\ F_z\end{array}\right]=m\left({\dot{\overline{V}}}_b+{\overline{\omega }}_b\times {\overline{V}}_b+DC{M}_{bf}{\overline{\omega }}_e\times {\overline{V}}_b+DC{M}_{bf}\left({\overline{\omega }}_e\times \left({\overline{\omega }}_e\times {\overline{X}}_f\right)\right)\right)$$

ここで、ECEF $${\dot{\overline{x}}}_f$$の位置の変化は次のように計算されます。

$${\dot{\overline{x}}}_f=DC{M}_{fb}{\overline{V}}_b$$

ECEF フレームに対する物体の速度はボディ座標系 $$({\overline{V}}_b)$$ で表され、ECI フレームに対する物体の角速度はボディ座標系 $$({\overline{\omega }}_b)$$ で表されます。地球の自転速度 $$({\overline{\omega }}_e)$$ と、北東下 (NED) フレームに対するボディの相対角速度 (ボディ座標系 た $$({\overline{\omega }}_{rel})$$で表現) は次のように定義されます。

$$\begin{array}{l}{\overline{V}}_b=\left[\begin{array}{c}u\\ v\\ w\end{array}\right],{\overline{\omega }}_{rel}=\left[\begin{array}{c}p\\ q\\ r\end{array}\right],{\overline{\omega }}_e=\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ {\omega }_e\end{array}\right],{\overline{\omega }}_b={\overline{\omega }}_{rel}+DC{M}_{bf}{\overline{\omega }}_e+DC{M}_{be}{\overline{\omega }}_{ned}\\ {\overline{\omega }}_{ned}=\left[\begin{array}{c}\dot{l}\cos \mu \\ -\dot{\mu }\\ -\dot{l}\sin \mu \end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{V}_E/\left(N+h\right)\\ -V_N/\left(M+h\right)\\ -V_E•\tan \mu /\left(N+h\right)\end{array}\right]\end{array}$$

物体固定フレームで定義された物体の回転ダイナミクスは以下に示されます。ここで、適用されるモーメントは [L M N]^T であり、慣性テンソル I は原点 O を基準としています。

$$\begin{array}{l}{A}_{bb}=\left[\begin{array}{c}{\dot{u}}_b\\ {\dot{v}}_b\\ {\dot{\omega }}_b\end{array}\right]=\frac{1}{m}{\overline{F}}_b-\left[{\overline{\omega }}_b\times {\overline{V}}_b+DC{M}_{bf}{\overline{\omega }}_e\times {\overline{V}}_b+DC{M}_{bf}\left({\overline{\omega }}_e\times \left({\overline{\omega }}_e\times {\overline{X}}_f\right)\right)\right]\\ A_b{\text{}}_{ecef}=\frac{F_b}{m}\\ {\overline{M}}_b=\left[\begin{array}{c}L\\ M\\ N\end{array}\right]=I{\dot{\overline{\omega }}}_b+{\overline{\omega }}_b\times (I{\overline{\omega }}_b)\\ I=\left[\begin{array}{ccc}{I}_{xx}& -I_{xy}& -I_{xz}\\ -I_{yx}& I_{yy}& -I_{yz}\\ -I_{zx}& -I_{zy}& I_{zz}\end{array}\right]\end{array}$$

四元数ベクトルの変化率の積分は以下のように示されます。

$$\left[\begin{array}{c}{\dot{q}}_0\\ {\dot{q}}_1\\ {\dot{q}}_2\\ {\dot{q}}_3\end{array}\right]=-\raisebox{1ex}{$1$}\!\left/ \!\raisebox{-1ex}{$2$}\right.\left[\begin{array}{cccc}0& {\omega }_b\left(1\right)& {\omega }_b\left(2\right)& {\omega }_b\left(3\right)\\ -{\omega }_b\left(1\right)& 0& -{\omega }_b\left(3\right)& {\omega }_b\left(2\right)\\ -{\omega }_b\left(2\right)& {\omega }_b\left(3\right)& 0& -{\omega }_b\left(1\right)\\ -{\omega }_b\left(3\right)& -{\omega }_b\left(2\right)& {\omega }_b\left(1\right)& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{q}_0\\ q_1\\ q_2\\ q_3\end{array}\right]$$

Aerospace Blockset は、スカラー優先規則を使用して定義された四元数を使用します。

参照

[1] Stevens, Brian, and Frank Lewis. Aircraft Control and Simulation, 2nd ed. Hoboken, NJ: John Wiley & Sons, 2003.

[2] McFarland, Richard E. "A Standard Kinematic Model for Flight simulation at NASA-Ames." NASA CR-2497.

[3] "Supplement to Department of Defense World Geodetic System 1984 Technical Report: Part I - Methods, Techniques and Data Used in WGS84 Development." DMA TR8350.2-A.

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2006a で導入

R2023b: 6DOF ECEF (Quaternion) ブロック座標フレームの変更

これらの更新により、Central body が Custom の場合の 6DOF ECEF (Quaternion) ブロックの座標フレームがより明確になります。

• 新しいブロックアイコン。

  

• ポート名の添え字 ecef が ff に変更されました。

• Celestial longitude of Greenwich source プログラム名は LG0 から LPM に変更されました。既存のスクリプトは引き続き動作します。

• ブロック パラメータ名は更新されましたが、以前のリリースのモデルは引き続き機能します。

  古いパラメータ名または設定	新しいパラメータ名
  ECEF の位置...	フレームの位置を固定しました...
  惑星モデルがEarthの場合	グリニッジ天経情報源とCelestial longitude of Greenwich [deg]
  惑星モデルがCustomの場合	本初子午線の天経度と本初子午線の天経度[度]

参考

6DOF (Euler Angles) | 6DOF (Quaternion) | 6DOF Wind (Quaternion) | 6DOF Wind (Wind Angles) | Simple Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion) | Custom Variable Mass 6DOF (Euler Angles) | Custom Variable Mass 6DOF (Quaternion) | Custom Variable Mass 6DOF Wind (Quaternion) | Custom Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles) | Simple Variable Mass 6DOF ECEF (Quaternion) | Simple Variable Mass 6DOF (Euler Angles) | Simple Variable Mass 6DOF (Quaternion) | Simple Variable Mass 6DOF Wind (Wind Angles)