モデル予測制御を用いた「上手い運転」を実現する自動運転制御

昨今、自動運転の実現に向けて多くの技術開発が進んでいる。我々はヒトの感覚に近い「上手い運転」を実現する自動運転の制御開発の検討を進めている。モデル予測制御(MPC)を用いて道幅を有効活用した目標走行軌跡を生成し、外乱や制御誤差に対する逐次修正による自然で滑らかな走行性能の実現を目指す。今回はアフォーダブルな製品化を目指して実装可能なアルゴリズムを構築すべく、操舵制御に特化したMPCによる目標走行軌跡生成の実現性、性能予測および設計手法を考察した。実車検討に先立ち、MATLAB^®/Simulink^®を活用したシミュレーションを通じて効率的に適正な評価を行い、MPC活用の方向性や課題を探る。