モデル予測制御（MPC）Part 2 ～ Model Predictive Control Toolbox例題

車両運動制御の簡単な例を題材に、Model Predictive Control Toolbox™の概要について説明します。 

Model Predictive Control Toolboxは、モデル予測制御の設計やシミュレーションを行うためのMATLAB^®の拡張パッケージです。デモンストレーションを通じて、ツールの概要やモデル予測制御の能力について理解を深めます。ツール側で最適化問題を解くソルバーが用意されているため、予測モデルを作成し、必要なパラメータ(予測区間、目的関数の重み、制約条件など) を設定すれば、すぐに閉ループ系の数値シミュレーションの実行が可能です。また、コントローラモデルからCプログラムへの変換にも対応しています。モデル予測制御の性能評価にいち早く到達できるのがModel Predictive Control Toolboxの大きな利点です。