MATLAB Answers

Matlabを用いたslamについて

2 ビュー (過去 30 日間)
圭介 川邉
圭介 川邉 2021 年 7 月 1 日
編集済み: Shunichi Kusano 2021 年 7 月 4 日
MATLABの例は既存のデータから地図の形状を読み取り占有地図を作成されているようですが、私がカメラデバイスで撮影したデータでslam(同時ローカリゼーションとマッピング)を行うことは可能ですか?
可能でしたら、使用する関数&参考になるページ等教えていただけないでしょうか?
またMATLABslamを実行するために対応しているカメラデバイスを教えていただけないでしょうか?

回答 (1 件)

Shunichi Kusano
Shunichi Kusano 2021 年 7 月 1 日
こちらのページが参考になるかと思います。
対応デバイスは次のページで調べることができますが、image acquiisition toolboxが必要なものもあります。普通のWebCamでも大丈夫かと思います。
キャリブレーションだけしっかりする必要はあります。
  3 件のコメント
Shunichi Kusano
Shunichi Kusano 2021 年 7 月 4 日
データの読込みの部分(readimageのあたり)で変更が必要になります。例えばUSBカメラからの画像の取得は下記URLをご覧ください。
他にも細かな調整が必要になる部分はあるかもしれません。ただ、リアルタイムでの処理はまだ難しいです。計算時間が必要なので。
RealSenseでしたらWindowsであればSDKがIntelさんから提供があるので、使うことができます。
macとかですとROS介して使うことはできるのですが、直の読込は出来ないのが現状です。realsense使う場合は、Kentaさんがご教示くださっているようにステレオのSLAMの方が良いと思います。

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