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単一カメラとステレオ カメラのキャリブレーション

内部パラメーター、外部パラメーターおよびレンズ歪みパラメーターの推定、2 次元イメージからの 3 次元情報の抽出

これらの関数とカメラ キャリブレーターアプリを使用してカメラの内部、外部およびレンズ歪みのパラメーターを推定できます。これらのカメラ パラメーターは、イメージからのレンズ歪み効果の除去、平面オブジェクトの測定、複数のカメラからの 3 次元シーンの再構成およびその他のコンピューター ビジョン アプリケーションの実行に使用します。

"3 次元ビジョン" は、シーンの 2 つ以上のビューから 3 次元のシーンを再構成するプロセスです。Computer Vision System Toolbox™ を使用して次のことができます。

  • キャリブレーションされたカメラのステレオ ペアを使用して高密度の 3 次元再構成を実行する。

  • キャリブレーションされていないカメラのステレオ ペアを使用して、シーンを未知のスケールに再構成する。

  • キャリブレーションされた単一カメラを使用して、複数のイメージから低密度の 3 次元再構成を計算する。

アプリ

カメラ キャリブレーター単一カメラの幾何学的パラメーターの推定
ステレオ カメラ キャリブレーターステレオ カメラの幾何学的パラメーターの推定

関数

すべて展開する

cameraMatrixカメラ射影行列
cameraPoseToExtrinsicsConvert camera pose to extrinsics
detectCheckerboardPointsイメージ内のチェッカーボード パターンの検出
estimateCameraParameters単一カメラまたはステレオ カメラをキャリブレーションします。
generateCheckerboardPointsGenerate checkerboard corner locations
undistortImageイメージのレンズ歪みの修正
undistortPointsCorrect point coordinates for lens distortion
cameraIntrinsics Object for storing intrinsic camera parameters
cameraParametersカメラ パラメーターを格納するオブジェクト
cameraCalibrationErrorsObject for storing standard errors of estimated camera parameters
intrinsicsEstimationErrorsObject for storing standard errors of estimated camera intrinsics and distortion coefficients
extrinsicsEstimationErrorsObject for storing standard errors of estimated camera extrinsics
estimateStereoBaselineEstimate baseline of stereo camera
stereoParametersステレオ カメラ システムのパラメーターを格納するオブジェクト
stereoCalibrationErrorsObject for storing standard errors of estimated stereo parameters
estimateFisheyeParametersCalibrate fisheye camera
undistortFisheyeImage魚眼イメージのレンズ歪みの修正
undistortFisheyePointsCorrect point coordinates for fisheye lens distortion
fisheyeCalibrationErrorsObject for storing standard errors of estimated fisheye camera parameters
fisheyeIntrinsicsObject for storing intrinsic fisheye camera parameters
fisheyeIntrinsicsEstimationErrorsObject for storing standard errors of estimated fisheye camera intrinsics
fisheyeParametersObject for storing fisheye camera parameters
disparityステレオ イメージ間の視差マップ
reconstructScene視差マップからの 3 次元シーンの再構成
rectifyStereoImagesステレオ イメージのペアの平行化
triangulateステレオ イメージでの歪み補正後のマッチする点の 3 次元位置
extrinsicsキャリブレートされたカメラの位置を計算
extrinsicsToCameraPoseConvert extrinsics to camera pose
relativeCameraPoseカメラの姿勢間の相対的な回転と並進を計算
pcshow3 次元点群のプロット
plotCamera3 次元座標でのカメラのプロット
showExtrinsicsVisualize extrinsic camera parameters
showReprojectionErrorsVisualize calibration errors
stereoAnaglyphCreate red-cyan anaglyph from stereo pair of images
rotationMatrixToVector3 次元回転行列から回転ベクトルへの変換
rotationVectorToMatrix3 次元回転ベクトルから回転行列への変換

トピック

魚眼キャリブレーションの基礎

MATLAB での魚眼カメラ モデルおよびキャリブレーション

カメラ キャリブレーションとは

イメージまたはビデオ カメラのレンズとイメージ センサーのパラメーターを推定します。

座標系

ピクセル インデックス、空間座標および 3 次元座標系の指定

単一カメラ キャリブレーター アプリ

カメラの内部パラメーター、外部パラメーターおよびレンズ歪みパラメーターを推定します。

注目の例